5分鐘前 T型助力機械手在線咨詢「在線咨詢」[艾銳克智能裝備b97370b]內容：3. 維修工具總表 　　1) 內六角扳手 一套 　　2) 開口扳手 12-14 　　3) 開口扳手 17-19 　　4) 開口扳手 8-10 　　5) 十字起子 　　6) 一字起子 　　7) 斜口鉗 　　8) 尖嘴鉗 　　9) 萬用表 　　10) 空壓qiang 　　11) 油qiang 　　4. 潤滑 　　1) 本機器使用的支撐部位，皆為適于高速運轉之直線滑軌，線性軸承，內藏滾珠或復合材料，為一滾動摩擦或滑動摩擦，若無潤滑會使接觸部分的摩擦損耗增加，而縮短使用壽命，故需適時加以潤滑。 　　2) 潤滑時機：約每運轉5萬次或每月，應給予注油潤滑。 　　3) 油脂種類：以黃油脂或肥皂基潤滑油2號系列。 　　4) 潤滑位置： 4.1下滑軌，滑塊 　　4.2引拔導桿，軸承 　　5) 潤滑形式： 　　5.1滑塊：將油擠進滑塊潤滑內部。 　　5.2滑軌和培林：用刷子涂油至表面。 　　6) 本機之氣缸采用無給油式氣缸，故不需要潤滑

為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般zhuan用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的he心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

1962年，美國聯合控制公司在上述方案的基礎上又試制成一臺數控示教再現型機械手。商名為Unimate（即wan能自動）。運動系統仿照坦克炮塔，臂可以回轉、俯仰、伸縮、用液壓驅動；控制系統用磁鼓作為存儲裝置。不少球坐標通用機械手就是在這個基礎上發展起來的。同年，美國機械制造公司也實驗成功一種叫Vewrsatran機械手。該機械手的中央立柱可以回轉、升降采用液壓驅動控制系統也是示教再現型。這兩種出現在六十年代初的機械手，是后來國外工業機械手發展的基礎。

（1）按指根的動作不同分類回轉型手指：手指的張開與閉合是靠指根的回轉動作完成的。無關節手指的本體是一個直構件；固定關節指的本體是一個彎構件，即在指的中間處形成一個“V”形關節角；而自由關節指的本體在中間分開，指根與指尖是由鉸鏈連接的。直進型手指：手指的張開與閉合是靠手指的直接動作完成的。這種手指也可分為無關節指和自由關節指。有時還把無關節指、固定關節指、自由關節指相互組合而成為混合手指。（2）按手指抓取部分的形狀分類有圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平板形的等等。3、典型表面與手指的接觸狀態手指抓取機能與手指、被抓取物件的關系雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，但是從抓取的角度來看，可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時的接觸狀態是各不相同的，根據這時的接觸狀態，即可對不同形狀和數量的手指及其抓取機能進行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指個數