電機———杠桿介紹

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定義：在使用過程中都是繞某一固轉動的，我們把繞固轉動的棒、桿或硬件叫做杠桿。

這個固叫支點，一般用O表示。通常把趨勢杠桿轉動的力叫動力，把阻礙杠桿轉動的力叫阻力。支點到動力作用線的距離叫動力臂，支點到阻力作用線的距離叫阻力臂。

電機簡介

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公式：

1A=103mA 1mA=103μA

1KV=103V1V=103mV 1mV=103μV

1MΩ=103KΩ 1 KΩ=103Ω

機電時間常數：作為表征電機啟動過程時間長短的一個量

機電時間常數=電氣時間常數+機械時間常數

電氣時間常數Ie=L(mH)/Ra（Ω）

機械時間常數Im=0.1047*J*Nomax/mf=2π* J*Nomax/60*mf

轉動慣量J=mr2/2（kg.m2））））

電機——永磁直流電動機的工作特性

其額定輸出功率Pn在接近大效率處，選用時應按Pn選擇電動機的規格，并應留有一定的余量。對于永磁直流力矩電動機，則首先要根據電機規格表中的峰值堵轉轉矩(堵轉點)和大空載轉速(空載點)作出轉速~轉矩特性，再根據連續堵轉轉矩指標作出連續工作區(發熱允許)，被選電機的峰值堵轉轉矩必須大于大的負載轉矩，(包括摩擦轉矩和加速轉矩)，并留有足夠的余量，而對應連續工作區的轉矩、轉速又能滿足負載工作點長期運行的要求。同時電機的外形安裝尺寸和重量也應符合要求。2)按預定的工作制、冷卻方法基輔在情況所確定的電動機功率，電動機的溫升應在限定的范圍內。

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電機——位置系統介紹

設計位置伺服系統選用永磁直流力矩電動機大致按以下程序選用

具體步驟:

首先要明確提出系統技術指標和負載參數，如:.

(1)大的靜態角誤差ε 0 (弧度) ;

(2)大的隨動速度時大的隨動角誤差ε (弧度);

(3)大的隨動速度Nmax (弧度/秒);

(4)負載大的加速度amax (弧度/秒2 );

(5)負載轉動慣量J1 (公斤●米2);

(6)大的靜摩擦轉矩M;(牛●米);

(7)負載所需的加速轉矩Ma= J1Xamax(牛●米);

(8)試選電機本身的摩擦轉矩Mo (牛●米) (可按6%M估算);

(9) 試選電機的加速轉矩M。’= JmXamax(牛●米); (J.為試選電機本身的轉動慣量);

(10)算出系統所需的大負載轉矩

Mi=1. 5X (M:+Ma+ Mo+ Ma' )(牛●米)

系數1.5是考慮干擾轉矩的安全系數。試選電機的峰值堵轉轉矩Mt必須能滿足:Mr≥Mr

而且，其連續工作區能滿足長期運行的要求，而電機的尺寸和重量又能在限定范圍之內。

(1)中大靜角誤差要參與前置放大器和穩定網絡的計算，以及選用角位置傳感器的誤差要小于大靜角誤差。

(2) : (3)可算出系統的大隨動角誤差系數。試選力矩電機后，再按電機的控制功率選用功率放大器。

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