國(guó)外從很早就開(kāi)始開(kāi)發(fā)和應(yīng)用針對(duì)管板自動(dòng)焊接的焊接機(jī)器人設(shè)備。1963年，美國(guó)相關(guān)學(xué)者報(bào)道了專(zhuān)門(mén)開(kāi)發(fā)用于平焊位置接頭的鎢極氫弧焊機(jī)。自此以后，管板自動(dòng)焊接設(shè)備的研究和開(kāi)發(fā)進(jìn)入了快速發(fā)展的階段，經(jīng)過(guò)五十多年的發(fā)展，己經(jīng)研制出了制備工藝成熟、性能優(yōu)良的各種設(shè)備并得到實(shí)際應(yīng)用。很多自動(dòng)化水平高的廠家己經(jīng)開(kāi)始采用管板全自動(dòng)鎢極氫弧焊進(jìn)行管板連接。

焊接方式選擇試驗(yàn)選用的鍍鋅鋼板厚度為2.7mm，在保證焊接質(zhì)量要求的同時(shí)，考慮焊接工藝容易使用并實(shí)現(xiàn)單面焊接雙面成形等因素，選擇使用熔透型等離子弧焊接工藝，即在焊接過(guò)程中，減少離子氣流量，并擴(kuò)大噴嘴孔道直徑，降低等離子弧的壓縮程度和穿透能力，只熔透工件，但不產(chǎn)生小孔效應(yīng)的等離子弧焊方法。焊接熔池的形成主要借助離子弧傳導(dǎo)，熔透深度通過(guò)調(diào)整焊接電流、焊接速度等能量參數(shù)進(jìn)行控制，等離子弧焊基本不受電弧長(zhǎng)度變化的影響，可達(dá)到高焊接質(zhì)量要求

試驗(yàn)的焊接選擇使用自動(dòng)行走機(jī)構(gòu)夾持等離子焊槍?zhuān)詫?shí)現(xiàn)機(jī)動(dòng)化焊接。（2）焊材的選用根據(jù)焊接試板厚度，若不填充絲會(huì)造成焊接完成后焊縫表面下凹而低于母材，難以滿(mǎn)足產(chǎn)品要求，故使用帶填充絲的焊接工藝。（3）氣體離子氣和保護(hù)氣均選擇使用純度≥99.99%的氣，氣電離電壓相對(duì)較低，容易引弧；且其熱導(dǎo)率小，而且是單原子氣體，高溫時(shí)不易分解吸熱，故焊接時(shí)電弧熱損失較少，電弧也較穩(wěn)定；同時(shí)氣比空氣重（約重25%）作為保護(hù)氣時(shí)，不易漂浮散失，保護(hù)效果好；并且在惰性保護(hù)氣中成本相對(duì)較低。

如何掌握焊接電弧停留時(shí)間的長(zhǎng)短，主要是看熔池的溫度。焊接時(shí)，當(dāng)焊接電弧處于板材坡口處，靠管子側(cè)的熔池開(kāi)始凝固結(jié)晶，這時(shí)我們移開(kāi)板材坡口處電弧，繼續(xù)向管子側(cè)進(jìn)行焊接。同樣，當(dāng)板材坡口側(cè)熔池開(kāi)始凝固結(jié)晶時(shí)，移開(kāi)管子側(cè)電弧繼續(xù)向板材坡口側(cè)焊接。在焊接的過(guò)程中，如果掌握不好電弧的停留時(shí)間，很容易產(chǎn)生未熔合和咬邊等焊接缺陷。