8分鐘前 濟源機器人立式機包膠埋入設備詢價咨詢「沃夫達」[沃夫達5597b03]內容：SCARA型工業機器人是現代工業生產中應用較為廣泛的機器人之一,其特點是在平面空間內運動十分靈活,并且具有速度快、的特點。 本文結合制鞋涂膠作業中所面臨的難題,對SCARA機器人的應用特點進行分析,在已知制鞋涂膠生產線工作空間的前提下,分析設定機器人的具體參數,確定了系統的傳動方案,并對機器人的大臂和小臂關節處進行了結構設計;為驗證大臂和小臂的可靠性.運用Solidworks軟件對機器人的大臂和小臂進行3D模型建立及靜力學分析,得出其大小臂的結構設計均滿足機械強度要求。

SCARA機器人運動學研究方面,以機器人運動學理論知識做基礎,基于Denavit-Hartenberg方法,對SCARA機器人建立運動學模型,運用變換方程、代數法和幾何法分析運動學正逆解。利用機器人軌跡規劃技術,研究所設計機器人在笛卡兒空間內的直線軌跡插補方法和關節空間軌跡規劃算法。動力學研究方面,根據現有SCARA機器人的動力學分析方法,選擇拉格朗日法建立本SCARA機器人的完整動力學方程,基于能量簡單的形式分析復雜系統的動力學。

SCARA機器人作為一種圓柱坐標型的工業機器人，具有四個軸和四個運動自由度，包括X、Y、Z方向的平動自由度和繞Z軸的轉動自由度。SCARA系統在X、Y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，特別適合于裝配工作。SCARA機器人的另一個特點是其串接的兩桿結構，類似人的手臂，可以伸進有限空間中作業然后收回，適合于搬動和取放物件。

工業機器人是典型的機電一體化數字化裝備，技術附加值很高，應用范圍很廣，作為先進制造業的支撐技術和信息化社會的新興產業，將對未來生產和社會發展起著越來越重要的作用。本文設計了一個工業用SCARA 機器人。SCARA 機器人(全稱SelectivelyCompliance Articulated Robot Arm) 很類似人的手臂的運動，它包含肩關節肘關節和腕關節來實現水平和垂直運動。它是一種工業機器人，具有四個自由度。其中，三個旋轉自由度，另外一個是移動自由度。它能實現平面運動，具有柔順.性，全臂在垂直方向的剛度大，在水平方向的柔性大，廣泛用于裝配作業中。