在總線中傳送的報(bào)文，每幀由7部分組成。CAN協(xié)議支持兩種報(bào)文格式，其獨(dú)有的不同是標(biāo)識(shí)符(ID)長(zhǎng)度不同，標(biāo)準(zhǔn)格式為11位，擴(kuò)展格式為29位。

在標(biāo)準(zhǔn)格式中，報(bào)文的起始位稱為幀起始(SOF)，然后是由11位標(biāo)識(shí)符和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位 (RTR)組成的仲裁場(chǎng)。RTR位標(biāo)明是數(shù)據(jù)幀還是請(qǐng)求幀，在請(qǐng)求幀中沒(méi)有數(shù)據(jù)字節(jié)。

控制場(chǎng)包括標(biāo)識(shí)符擴(kuò)展位(IDE)，指出是標(biāo)準(zhǔn)格式還是擴(kuò)展格式。它還包括一個(gè)保留位 (ro)，為將來(lái)擴(kuò)展使用。它的較后四個(gè)位用來(lái)指明數(shù)據(jù)場(chǎng)中數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度(DLC)。數(shù)據(jù)場(chǎng)范圍為0~8個(gè)字節(jié),其后有一個(gè)檢測(cè)數(shù)據(jù)錯(cuò)誤的循環(huán)冗余檢查(CRC)。

應(yīng)答場(chǎng)(ACK)包括應(yīng)答位和應(yīng)答分隔符。發(fā)送站發(fā)送的這兩位均為隱性電平(邏輯1)，這時(shí)正確接收?qǐng)?bào)文的接收站發(fā)送主控電平(邏輯0)覆蓋它。用這種方法，發(fā)送站可以保證網(wǎng)絡(luò)中至少有一個(gè)站能正確接收到報(bào)文。

報(bào)文的尾部由幀結(jié)束標(biāo)出。在相鄰的兩條報(bào)文間有一很短的間隔位，如果這時(shí)沒(méi)有站進(jìn)行總線存取，總線將處于空閑狀態(tài)。

再回到開(kāi)始，首先這樣的網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃是非常不合理的，等于是網(wǎng)絡(luò)上出現(xiàn)了A和B兩個(gè)對(duì)某一幀功能相同的節(jié)點(diǎn)，完全沒(méi)必要，如果你要更新某個(gè)信號(hào)，只需讓A節(jié)點(diǎn)重新發(fā)送新的即可，如果更新的信號(hào)是通過(guò)B節(jié)點(diǎn)模塊更新的，也只需先通過(guò)B向A發(fā)送一個(gè)幀更新某個(gè)信號(hào)，然后A再重新發(fā)送更新的幀。

如果你兩個(gè)節(jié)點(diǎn)關(guān)聯(lián)同一個(gè)幀，以后加入新節(jié)點(diǎn)和升級(jí)改動(dòng)網(wǎng)絡(luò)的時(shí)候會(huì)多一倍的工作量，而且再遠(yuǎn)程幀的響應(yīng)中，同ID多響應(yīng)很容易出現(xiàn)問(wèn)題。

總之一句話，我們要從總線的角度去看待CAN，不要從節(jié)點(diǎn)的角度出發(fā)。

使用屏蔽線后，在屏蔽層沒(méi)有良好接大地前，屏蔽線是不起作用的。所以我們要選擇一種接地方式。這里有三種外殼接地法：屏蔽層單點(diǎn)接地，可以避免地回流（不同位置的地電位不同而導(dǎo)致的產(chǎn)生電流），如圖10所示。節(jié)點(diǎn)信號(hào)地阻容接自身外殼，如圖11所示。屏蔽層分段屏蔽法，多點(diǎn)接地可以加快高頻干擾信號(hào)的泄放，屏蔽層單點(diǎn)接地可以避免地回流，所以要根據(jù)實(shí)際情況選擇合適的接地方式。

CAN 是Controller AreaNetwork 的縮寫(xiě)，中文名為控制器局域網(wǎng)絡(luò)，是ISO標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議，是一種用于實(shí)時(shí)應(yīng)用的串行通訊協(xié)議總線，它可以使用雙絞線來(lái)傳輸信號(hào)，是世界上應(yīng)用較廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一。

因其具有強(qiáng)性能、高可靠性的通信機(jī)制，目前已廣泛應(yīng)用在汽車(chē)電子領(lǐng)域，CAN協(xié)議用于汽車(chē)中各種不同元件之間的通信，以此取代昂貴而笨重的配電線束。因此CAN總線在整個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中也有著十分重要的作用，自動(dòng)駕駛汽車(chē)上的某些傳感器（如雷達(dá)、Mobileye）的信號(hào)傳遞也是通過(guò)CAN實(shí)現(xiàn)的。