天津華茂致遠自動化科技有限公司，是一家從事工業機器人系統集成、非標自動化設備設計制造、工業機器人及其周邊產品銷售、工業機器人維護保養等，是集設計、制造、集成、銷售、服務于一體的工業自動化技術公司。我們始終以 “自主創新、誠信為本、價值共創”為經營宗旨。并致力于為行業客戶提供解決方案，根據客戶產品需求，提供整套的交鑰匙工程，以助于客戶提高業績的同時降低成本投入及對環境的不良影響。

ABB推出了基于狀態的維護(CBM)服務，使客戶能夠根據實時運行數據為個人或機器人車隊制定預防性維護計劃。ABB表示，CBM服務應該能夠優化生產率，大限度地減少停機時間。

CBM使用機器人操作的實時數據來幫助識別任何可能影響性能的潛在問題，包括任務、速度、加速度和變速箱磨損。這些變量與ABB機器人數據庫中的其他機器人進行比較，以計算潛在故障或失效的可能性和時間范圍。

IRC5兼容各種規格電源電壓，廣泛適應各類環境條件。該控制器還能以安全、透明的方式與其他生產設備互聯互通，其1/O接口支持絕大部分主流工業網絡，以傳感器接口、遠程訪問接口及一系列可編程接口等形成強大的聯網能力。

所有ABB工業機器人系統均采用ABB可塑性極強的語言RAPID編程。作為一種真正意義的在線/離線通用編程語言，RAPID支持結構化程序的編制，并擁有諸多先進特性，其強大的預置功能可輕松應對焊接、裝配等常見機器人工藝應用的開發。

ABB機器人控制系統由機器人本體、控制器和示教器三個部分組成。IRC5控制器有單柜型、雙柜型和緊湊型，其內部元件類型基本相同，不過空間布局有所差異。左側黑色部分是外部控制區域，從上到下依次是主電源開關、急停按鈕、電機啟動按鈕/指示燈、模式選擇旋鈕、示教器連接口，有些控制器還有一些可選的接口，比如以太網接口、USB接口等。

打開控制器柜門，可以看到其內部主要元件及分布，包括：

電源模塊；

電源分配板；

接觸器模塊；

主計算機；

超級電容；

主伺服驅動單元；

安板；

軸計算機板；

I/O模塊板；

各種停止類型的含義：

①自動停止：機器人處于自動運行模式下，使其執行機構先停止然后斷電的停止方式，屬于機械電氣設備安全的IEC 60204中所定義的1類停止。

②常規停止：機器人處于自動或手動模式下，使其執行機構先停止然后斷電的停止方式，屬于1類停止。

③上級停止：機器人處于自動或手動模式下，使其執行機構先停止然后斷電的停止方式。一般這類停止由上級控制器（PLC）觸發，屬于1類停止。

④緊急停止：機器人處于自動或手動模式下，通過切斷執行機構的電源而使其執行機構斷電而立刻停止的方式，屬于0類停止。