焊接變形的基本形式有收縮變形、角變形、彎曲變形、波浪變形和扭曲變形等。焊接過程中，對焊件進行不均勻加熱和冷卻，是產生焊接應力和變形的根本原因。減少焊接應力與變形的工藝措施主要有：

一、預留收縮變形量 根據理論計算和實踐經驗，在焊件備料及加工時預先考慮收縮余量，以便焊后工件達到所要求的形狀、尺寸。

二、反變形法 根據理論計算和實踐經驗，預先估計結構焊接變形的方向和大小，然后在焊接裝配時給予一個方向相反、大小相等的預置變形，以抵消焊后產生的變形。

三、剛性固定法 焊接時將焊件加以剛性固定，焊后待焊件冷卻到室溫后再去掉剛性固定，可有效防止角變形和波浪變形。此方法會增大焊接應力，只適用于塑性較好的低碳鋼結構。

選擇合理的焊接順序 盡量使焊縫自由收縮。焊接焊縫較多的結構件時，應先焊錯開的短焊縫，再焊直通長焊縫，以防在焊縫交接處產生裂紋。如果焊縫較長，可采用逐步退焊法和跳焊法，使溫度分布較均勻，從而減少了焊接應力和變形。

五、錘擊焊縫法 在焊縫的冷卻過程中，用圓頭小錘均勻迅速地錘擊焊縫，使金屬產生塑性延伸變形，抵消一部分焊接收縮變形，從而減小焊接應力和變形 。

六、加熱“減應區”法 焊接前，在焊接部位附近區域(稱為減應區)進行加熱使之伸長，焊后冷卻時，加熱區與焊縫一起收縮，可有效減小焊接應力和變形。

七、焊前預熱和焊后緩冷 預熱的目的是減少焊縫區與焊件其他部分的溫差，降低焊縫區的冷卻速度，使焊件能較均勻地冷卻下來，從而減少焊接應力與變形。

焊接機械手硬件設備的柔性控制有哪些要注意的呢，小編整理了一些，供大家借鑒一下！

1、硬件設備的控制與監測；做工控的人都知道，現在的PLC技術已經非常成熟，應用在各行各業，成 為目前自動化領域不可或缺的元素之一，PLC和觸摸屏的完1美結合又使得人機溝通變得暢通無阻；我們廣大焊接工作者任1重而道遠，務必樹立知難而上的決心，抓住機遇，為我國焊接自動化水平的提高而努力奮斗。全 雙工和自適應的100M波特率快速以太網的應用更使工業生產辦公室化、遠程化。

2、我們在制造各種不同的產品是需要用到不同的設備，例如：鍛壓機械、清理設備、高溫烘焙、涂 裝，激光焊接、機器人裝配等；做到硬件設備的柔性控制不難，首先它在各自的領域里由的生產 廠家已經做得很前沿了，我們有的數控車銑磨床，有變頻控制的拖動系統，還有的PID 溫度控制，還有的、大功率的伺服系統；各種高科技的機器視覺傳感器的應用更使生產過程的柔 性控制如魚得水；焊接控制系統的集成是人與技術的集成和焊接技術與信息技術的集成。