1.大型螺栓緊固機(jī)器人及位姿控制方法，其特征在于，包括:螺栓擰緊末端(1)及布置其上的兩個(gè)機(jī)(2、3)、螺栓固定末端(4)置其上的兩個(gè)機(jī)(5、6)兩個(gè)作業(yè)機(jī)械管(7、8)，移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)(9)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線(xiàn)路螺栓緊固機(jī)器人及位姿控制方法，其特征在于，所述作業(yè)機(jī)械臂(7、8)布置于移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)(9)前端的兩側(cè)，分別為3-DOF，4-DOF，并且3-DOF作業(yè)機(jī)械臂(7)連接螺栓固定末端(4)，4-DOF作業(yè)機(jī)械臂(8)連接螺栓擰緊末端(1)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線(xiàn)路螺栓緊固機(jī)器人及位姿控制方法，其持征在干，所述布苦在螺栓擰緊末端(1)上的兩個(gè)微型模像機(jī)(2、3)，分別通過(guò)模像機(jī)固定板(1011)固接十螺栓擰緊末端(1)兩個(gè)垂直的媒面，形成十字坐標(biāo)系布局，即兩個(gè)攝像機(jī)(2、3)布置于所在平面直角坐標(biāo)系的X軸和Y軸，在螺栓擰緊末端(1)到達(dá)耐張線(xiàn)夾引流板螺栓(24)附近后，共同觀(guān)測(cè)螺栓擰緊末端內(nèi)六角套筒(14)與引流板上螺母(23)的相對(duì)位詈以輔助螺栓擰緊末端(1)精定位。

一種輸電線(xiàn)路大型螺栓緊固機(jī)器人的螺栓對(duì)中控制方法，其特征在于：根據(jù)套筒與螺母之間的偏角，設(shè)定偏差角閾值θmax，根據(jù)偏轉(zhuǎn)角度大小，控制機(jī)械臂的給進(jìn)：

套筒相對(duì)于螺母兩者中軸線(xiàn)間幾乎沒(méi)有偏差，只是六邊形有所偏差：直接控制機(jī)械臂進(jìn)行給進(jìn)，對(duì)螺母進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使螺母和套筒的六邊形對(duì)準(zhǔn)；

套筒相對(duì)于螺母存在角度偏差，且偏差角θ(|θ|≤θmax)，依據(jù)已知的偏差角θ1和給進(jìn)深度δ可得到偏差角θ2，

計(jì)算并監(jiān)測(cè)θ2的值，一旦達(dá)到目標(biāo)值范圍內(nèi)，套筒對(duì)螺栓進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使螺母的六角形與套筒的內(nèi)六角形對(duì)準(zhǔn)；

套筒相對(duì)于螺母偏差角過(guò)大，|θ|＞θmax，需要重新調(diào)節(jié)機(jī)械臂進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)。

在風(fēng)機(jī)的制造過(guò)程中原先采用人工操作手動(dòng)液壓扳手作業(yè)，每天每個(gè)生產(chǎn)基地6個(gè)工人只能生產(chǎn)2臺(tái)風(fēng)機(jī)產(chǎn)品；某風(fēng)電行業(yè)企業(yè)在使用了的大型螺栓緊固機(jī)器人系統(tǒng)后，能夠?qū)崿F(xiàn)1個(gè)人操作完成6臺(tái)的產(chǎn)量，大大提高了生產(chǎn)效率，降低了產(chǎn)品故障率；實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)加工產(chǎn)品數(shù)據(jù)存儲(chǔ)，對(duì)后期產(chǎn)品升級(jí)優(yōu)化有很大的幫助。海上風(fēng)機(jī)制造過(guò)程中之前采用人工作業(yè)液壓拉伸器的模式，基本上一個(gè)班組6人作業(yè)，每天只能生產(chǎn)1臺(tái)風(fēng)機(jī)；某風(fēng)電大型企業(yè)在采用由提供的機(jī)器人螺栓拉伸器系統(tǒng)和配套作業(yè)的螺栓拉伸分析軟件后，實(shí)現(xiàn)了每天至少2臺(tái)機(jī)組下線(xiàn)，同時(shí)降低了原來(lái)的人工盲拉法的，螺栓數(shù)據(jù)值不穩(wěn)定等因素。