碼垛機(jī)械手是屬于包裝設(shè)備的范疇，很多廠家為了提高包裝及打包效率而購買此設(shè)備。碼垛機(jī)主要分為中位、低位、高位碼垛機(jī)。

碼垛機(jī)械手的主要控制元件，包括可編程控制器、變頻調(diào)速控制器、接近開關(guān)，按鈕開關(guān)和接線端子等均采用品質(zhì)較好的產(chǎn)品，確保了系統(tǒng)硬件的可靠性和長壽命。

的硬件和由設(shè)計的專門控制軟件相結(jié)合，實現(xiàn)了系統(tǒng)高度的自動化。完善的安全聯(lián)鎖機(jī)制，可以對設(shè)備和操作人員提供保護(hù)。 碼垛機(jī)操作簡單，故障診斷容易，同時方便了檢修和維護(hù)。

隨著工業(yè)自動化技術(shù)的進(jìn)一步成熟與發(fā)展， 碼垛機(jī)器人在水泥、包裝、物流等行業(yè)已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用，在現(xiàn)代工業(yè)當(dāng)中扮演著重要的角色。碼垛機(jī)主要有哪些部件組成的呢？

碼垛機(jī)械人也稱作機(jī)械手，主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。它是一種多自由度的全自動機(jī)械手碼垛機(jī)，其機(jī)械系統(tǒng)主要由4個關(guān)節(jié)部分組成能實現(xiàn)4種運動，基座旋轉(zhuǎn)、連桿結(jié)構(gòu)的手臂結(jié)構(gòu)前后和上下運動、手腕回轉(zhuǎn)運動與手爪的伸縮和抓取運動并全由交流伺服電機(jī)驅(qū)動。全自動碼垛機(jī)操作范圍大，性能好，其工作效率是碼垛工人的數(shù)倍，且不用擔(dān)心崗位變動等一系列人事問題。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成：手部、手臂、軀干，主要作用是引導(dǎo)機(jī)器人手指準(zhǔn)確的抓住工件并運送到所需的位置上。

驅(qū)動機(jī)構(gòu)組成：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電機(jī)驅(qū)動，主要負(fù)責(zé)動力輸入。

控制系統(tǒng)：控制器、傳感器組成，它控制機(jī)器人按規(guī)定的程序運動，可記憶各種指令信息，同時按指令信息向各執(zhí)行元件發(fā)出指令。

碼垛機(jī)器人是現(xiàn)在常見的工業(yè)機(jī)器人之一，它的應(yīng)用在國內(nèi)已經(jīng)形成了一個很好的市場，也得到了大多數(shù)客戶的認(rèn)可。選擇自動碼垛機(jī)來說，企業(yè)的碼垛整體效率得到了提升，從而整條生產(chǎn)線的效能都得到了提升。焊接機(jī)器人在操作前必須進(jìn)行設(shè)備開機(jī)前檢點，確認(rèn)設(shè)備完好才能開機(jī)工作。自動碼垛機(jī)有的硬件和專門控制軟件兩者相結(jié)合，從而實現(xiàn)了系統(tǒng)高度的自動化，安全聯(lián)鎖機(jī)制，可以對設(shè)備和操作人員提供保護(hù)。

工業(yè)中應(yīng)用較多的是示教再現(xiàn)機(jī)器人和有感覺的產(chǎn)業(yè)機(jī)器人。機(jī)器人按照控制方式可分為點位控制型和連續(xù)軌跡型，前者只嚴(yán)格控制機(jī)器人的手從一點到另一點的位置，不控制移動軌跡。抓放式機(jī)器人，只控制它將工件從某一位置上抓起和放到需要的位置，而不管它沿著什么路徑移動。現(xiàn)在碼垛機(jī)械人的出現(xiàn)，也是在社會當(dāng)中成就了一次較大的人力解放，一個工廠里面，流水線上也需要很多的工人，將不同的工作分成不同的群體工作。而后者不但嚴(yán)格控制起止位置，還嚴(yán)格控制移動軌跡。

碼垛機(jī)器人操作部分應(yīng)使用中文觸摸屏 技術(shù)，操作簡單，維護(hù)方便，實現(xiàn)動畫顯示的實時工作狀態(tài)，完成系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置、單一的手工操作，自動計數(shù)，自動故障報警顯示界面。外露的傳動部件應(yīng)配備安全保護(hù)裝置，做到預(yù)警系統(tǒng)和故障自動關(guān)機(jī)。

自動碼垛機(jī)不但能夠節(jié)約人工成本，還能提高工作效率。現(xiàn)在使用的企業(yè)迅速增加，全自動碼垛機(jī)現(xiàn)在在各行各業(yè)應(yīng)用的越來越廣泛。設(shè)備在運行及后期維護(hù)保養(yǎng)都要嚴(yán)格按照規(guī)章要求來執(zhí)行，但是如何對自動碼垛機(jī)進(jìn)行保養(yǎng)和維護(hù)呢，整理如下：

自動碼垛機(jī)器人的保養(yǎng)和維護(hù)注意事項：

1、相關(guān)員工進(jìn)行培訓(xùn)，確保各項保養(yǎng)工作能按“規(guī)程”進(jìn)行。碼垛機(jī)操作人員需要經(jīng)過培訓(xùn)后持證上崗，同時管理人員、保養(yǎng)維護(hù)人員，確保各項操作和技術(shù)保養(yǎng)等能按規(guī)程進(jìn)行。

2、了解結(jié)構(gòu)：維修保養(yǎng)人員需要對碼垛機(jī)器人的構(gòu)造和原理進(jìn)行了解。這樣在進(jìn)行維護(hù)和保養(yǎng)工作時，遇到問題才能及時解決，而不會連問題出現(xiàn)在哪都不知道。

3、自動碼垛機(jī)本是精度很高的設(shè)備，所以平時應(yīng)盡量避免與之發(fā)生碰撞，以免造成零件的損壞和影響碼垛精度。

4、定期對控制系統(tǒng)進(jìn)行檢查，確保各動力線路和信號線路無損壞現(xiàn)象，防止因線路受損出現(xiàn)短路問題，并做好相關(guān)記錄。

5、定期檢查自動碼垛機(jī)臂上升/下降,橫行及旋出刀各固定部位的螺絲，螺母是否松脫，做好及時緊固。

6、檢查氣管是否扭折，接頭處是否存在漏氣現(xiàn)象。

7、在維修和保養(yǎng)時候應(yīng)當(dāng)關(guān)停設(shè)備，斷開電源線，待碼垛機(jī)停止下來后再進(jìn)行維修與保養(yǎng)。