要使焊接機器人正常運行，需要伺服驅動單元為機器人各部分、各關節動作提供原動力，驅動關節并帶動負載按預定的軌跡運動。伺服驅動單元可以是液壓傳動、電動傳動、氣動傳動，或是幾種方式結合起來的綜合傳動?，F有工業機器人以電動傳動為主。焊接機器人機械本體結構主要由機身、臂部、腕部和手部四大部分構成，每一個部分具有若干的自由度，構成一個多自由的機械系統。末端執行器是直接安裝在手腕上的一個重要部件，它可以是多手指的手爪，也可以是噴、焊具等作業工具。

弧焊機器人常見焊接電源主要有：晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式。

弧焊機器人熔化極氣體保護焊通常采用直流焊接電源，目前生產中使用較多的是弧焊整流器式直流電源。近年來，逆變式弧焊電源發展也較快。焊接電源的額定功率取決于各種用途所要求的電流范圍。熔化極氣體保護焊所要求的電流通常在100～500A之間，電源的負載持續率(也稱暫載率)在60%～范圍，空載電壓在55～85V范圍。熔化極氣體保護焊的焊接電源按外特性類型可分為三種：平特性(恒壓)、陡降特性(恒流)和緩降特性。

電弧電壓是指焊絲端頭和工件之間的電壓降，不是電源電壓表指示的電壓(電源輸出端的電壓)。電弧電壓的預調節是通過調節電源的空載電壓或電源外特性斜率來實現的。平特性電源主要通過調節空載電壓來實現電弧電壓調節。緩降或陡降特性電源主要通過調節外特性斜率來實現電弧電壓調節。平特性電源的電流的大小主要通過調節送絲速度來實現，有時也適當調節空載電壓來進行電流的少量調節。對于緩降或陡降特性電源則主要通過調節電源外特性斜率來實現。

根據連接板的大小、結構特點和焊接形式，考慮到底板和四個銷柱采用單面焊接形式，工件上焊縫分布規則均勻，焊接過程可滿足所有焊縫的焊接，無需位移。為了降低成本，提率，在設計焊接機器人的整體方案時，決定不使用翻轉工具等機器人周圍的設備，而是使用固定平臺來實現工件的焊接定位。同時，為了提高焊接效率，焊接機器人系統方案采用一機兩站模式，H類型布局，如圖1所示，即機器人本體固定在兩個自制焊接工作定位平臺之間，一個站焊接機器人自動焊接一側工件，另一個站可裝卸工件，交替工作，確保機器人連續工作。

為保證工件安裝定位精度，減少機器人焊接跟蹤次數，保證機器人焊接軌跡與工件所需焊接軌跡一致，在工件和焊接定位平臺上設計定位孔，實現焊接作業平臺上連接板的。