桁架機械手的分類

1.按負載能力分類

桁架機器人按負載能力大小可分為以下幾類：

●輕載桁架機械手，負載能力≤100kg；

●中載桁架機械手，100kg＜負載能力＜1000kg；

●重載桁架機械手，負載能力≥1t。

2.按伺服軸數(shù)分類

桁架機器人按軸數(shù)可分為以下幾類：

●兩軸桁架機械手，通常為X軸和Z軸；

●三軸桁架機械手，即X、Y、Z三軸運動；

●多軸桁架機械手，即在三軸基礎上增加旋轉(zhuǎn)軸或地軌、天軌等；

桁架機械手下料過程的工作：

完成工件加工后，X軸運動到卡盤的正上方，Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件， 然后給氣壓使手爪合并抓住工件，卡盤松開，Z軸向上運動到合適的高度，沿X軸方向運動直至Z軸到放料位置，Z軸下降到放料點，張開手爪放料完成后提升Z軸，再轉(zhuǎn)入下一個上料過程。

以上工作安排的路徑需要與桁架機械手配套的上下料機構(gòu)如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足機械臂做X-Z兩維運動的要求。如果實際情況較難滿足，可以為機械臂再增加一個Y軸，這樣數(shù)控機械臂就可以進行X-Y-Z三軸三維運動了，靈活度可以大大增強。

桁架式機器人代替人工操作可以完結(jié)一人操控操作數(shù)臺數(shù)控機床，節(jié)省企業(yè)人工；用桁架式機器人代替人工操作可以事故的產(chǎn)生；桁架式機器人的工作時間可以一天一夜不間斷，大大的提高了產(chǎn)品出產(chǎn)的功率，以上三點旁邊面減輕了企業(yè)負擔。

運用桁架式機器人似乎已經(jīng)是企業(yè)工廠向全自動機器、全自動工廠邁出的重要一步，桁架式機器人的模塊化制造使操作更簡單，并且可以做到一人管控數(shù)臺桁架式機器人設備，提高了企業(yè)出產(chǎn)的功率，一起也是在為企業(yè)減輕出產(chǎn)和人員的負擔，尤其是在工廠出產(chǎn)投入的成本日漸高漲的今天，桁架式機器人的效果顯得越發(fā)重要。