激光雷達技術背景

激光雷達系統組成主要分為三部分：發射系統、接收系統、處理系統。當光的信號通過光源和光學系統發射后，被物體反射并由接收的器檢測到，同時，處理電路對信號傳輸時間進行計時。基于紅外激光和紅色激光的特性和原理，提供高性價比的產品，很遠距離可到50m（@90%反射率），主要用于自動化立體倉庫、無人機定高及避障、行車防撞等領域，也可用于快速移動物體的距離探測。因為光速不變，所以通過簡單公式可以計算光信號在空間的飛行時間，通過時間解算距離變化。

目前，智能交通及無人駕駛領域的雷達應用是基于時間飛行測距法（ToF）進行的。

法國Yole行業調研機構在2018年發布報告顯示，激光雷達作為光學檢測系統，低層支撐技術是依托于其他行業發展逐步演化而來的。激光雷達隨著深入集成化，成本隨之下降，讓激光雷達從只應用于航天、軍事類行業到現在應用于生活中。

激光雷達的工作原理

激光雷達的工作原理與雷達非常相近，以激光作為信號源，由激光器發射出的脈沖激光，打到地面的樹木、道路、橋梁和建筑物上，引起散射，一部分光波會反射到激光雷達的上，根據激光測距原理計算，就得到從激光雷達到目標點的距離，脈沖激光不斷地掃描目標物，就可以得到目標物上全部目標點的數據，用此數據進行成像處理后，就可得到的三維立體圖像。伴隨科學技術及礦產行業細分領域的自動化進程，激光雷達被更廣泛應用于礦料測量、礦料運輸、礦車避障等方面。

激光雷達

激光雷達可分為機械旋轉式（俗稱線掃激光雷達）和固態激光雷達，市場上主流應用于自動駕駛的激光雷達還沒完全脫離機械旋轉結構，當然這一部分，我沒有發言權，因為我是全固態的，擁有自主研發的專注于自動駕駛的固態激光雷達Horn-X。

除了上述這款激光雷達，在我眾多款全固態激光雷達兄弟中，也分為單點激光雷達和3D激光雷達。通過對能量系統、產品結構、特殊算法的整合，基于TOF（Time-of-Flight）即時間飛行法，采用相位法或脈沖法來實現測距功能。單點激光雷達TF系列叉車運行的倉庫中，會遇到工作人員或各種障礙物，如果無法有效感知叉腳與障礙物的距離，會導致碰撞等事故發生，造成設備損壞、人身傷害。粗暴點來說：我跟線掃激光雷達不同，不做導航，只做測距，定位和避障。