目前在售的絕大部分自動化打磨設備雖然外形、尺寸等豐富多樣，但其核心技術大致相同，即機械手結構。這種設備采用三關節、六關節等機械臂對鑄件進行切割打磨，其優勢是靈活性較好，處理一些小型鑄件具有一定的效果。但由于此類設備均為關節串聯形式，力臂較長，導致打磨加工時累積誤差大，再加上設備剛性較弱，如果長期使用承受變載荷力，會使設備的關節處受損、從而引發加工精度下降、產品質量參差不齊、設備使用壽命變短等一系列問題。

由于工裝壓緊和轉臺在打磨設備本體上，這就保證了設備在高轉速情況下振動，從而實現打磨刀具在移動過程中任意點位的精度都能達到驚人的0.02mm，不但可以滿足各類小型鑄件的清理需求，也為缸體、缸蓋等中大型鑄件的打磨提供了解決方案。而機械手結構類的打磨設備，工件自轉和壓緊結構均在手臂上，這是導致此類自動化設備強度低、穩定性差的重要原因之一。

自動化打磨設備的推出，解決了自動化清理領域的諸多難題，也為鑄造企業實現智能制造升級提供了更多選擇方案，對整個行業的發展有很大的促進作用。

鑄件打磨自動化進程的瓶頸與解決方法

經過我們幾年來的調查研究，國內后處理打磨領域自動化進程推進的十分緩慢，總結下來有以下幾點原因。

（1）整體打磨設備技術路線的模糊。

說到鑄件打磨，首先應考慮的是采取何種方式進行打磨，即產品技術路線。我司從高剛性機械手臂以及機床形式形式兩條技術路線同時開發并應用。取得了較好的實際使用效果。

（2）打磨設備所涉及的的關鍵技術問題包括，打磨路徑靈活、打磨耗材的基礎工藝、切削與磨削剛性與對應的加工效率、設備控制系統技術、被打磨鑄件金相穩定性、設備體積。而且以上諸多技術問題相互關聯。

4、其他各種鍛件、沖壓件、壓鑄件飛邊毛刺批鋒打磨、澆冒口打磨、分型面分型線打磨清理。

那么具體七軸六聯動有什么不一樣呢，首先5軸機器人打磨手臂，1軸工件配合，1軸工件交互，適用于各種鑄件的毛刺清理，其次靈活性好，尤其勝任復雜鑄件的表面以及內腔處理，基本能處理百分之90的打磨區域，重要的比同行打磨區域多百分之20-30，比同行打磨節拍高百分之20；具體有幾點：

1：兼容性好，工件回轉直徑在800mm以內，高度700mm以內，重量150kg以內都可以處理，換型簡單-換型跟換工件一樣方便；

2：雙層外罩防護，保證安全并隔離灰塵與噪音；

3：高剛性與精度，機械手專為打磨工況設計，短小，不占空間，靈活，負載大-可到220kg的負載，雙主軸180對面排列，減少打磨干涉，換刀快速；

4：雙工位自動交互，打磨空閑時間短。