1.大型螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其特征在于，包括:螺栓擰緊末端(1)及布置其上的兩個機(2、3)、螺栓固定末端(4)置其上的兩個機(5、6)兩個作業機械管(7、8)，移動機器人平臺(9)。2.根據權利要求1所述的一種輸電線路螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其特征在于，所述作業機械臂(7、8)布置于移動機器人平臺(9)前端的兩側，分別為3-DOF，4-DOF，并且3-DOF作業機械臂(7)連接螺栓固定末端(4)，4-DOF作業機械臂(8)連接螺栓擰緊末端(1)。3.根據權利要求1所述的一種輸電線路螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其持征在干，所述布苦在螺栓擰緊末端(1)上的兩個微型模像機(2、3)，分別通過模像機固定板(1011)固接十螺栓擰緊末端(1)兩個垂直的媒面，形成十字坐標系布局，即兩個攝像機(2、3)布置于所在平面直角坐標系的X軸和Y軸，在螺栓擰緊末端(1)到達耐張線夾引流板螺栓(24)附近后，共同觀測螺栓擰緊末端內六角套筒(14)與引流板上螺母(23)的相對位詈以輔助螺栓擰緊末端(1)精定位。

根據權利要求1所述的一種輸電線路大型螺栓緊固機器人及位姿控制方法，其特征在千，包括;機器人行走至工作位后，在擰螺栓作業前，首先通過地面控制3-DOF作業機械譬旋轉關節(16)，3-DOF作業機械譬伸縮關節(17)，作業機械譬(7)所攜帶的螺栓固定末端內六角套筒(15)初對準耐張線夾引流板螺栓(24)，再調整3-DOF作業機械管縱移關節(18)，使得螺栓固定末端內六角套筒(15)將耐張線夾引流板螺栓(24)包惠壓緊，其次控制4-DOF作業機械譬橫移關節(21)4-DOF作業機械譬旋轉關節(20)4-DOF作業機械譬伸縮關節(19)，作業機械臂(8)所攜帶的

為了防止人工帶電作業事故的發生，提高帶電作業的排查和維修效率，輸電線路作業機器人得到了廣泛應用。現有的輸電線路大型螺栓緊固機器人一般通過安裝在末端裝置的高清攝像頭采集信息，再將信息傳輸到工作站，作業人員通過視頻監測畫面對線路故障進行遠程操控維護。該方式雖然將作業人員從高空、高壓的環境中解放出來，但是存在因風力影響而引起的輸電線路晃動和視頻范圍有盲點等干擾情況，容易出現難以對準和內六角形套筒難以完全裹覆螺母等情況。

本發明涉及風力發電技術領域，公開了一種風電機組塔筒螺栓緊固機器人及其使用方法，包括行走機構和緊固機構；行走機構包括行走座、行走裝置和磁吸裝置；磁吸裝置安裝于行走座的頂部兩端，磁吸裝置的內端設置有磁吸輪，磁吸輪用于吸附風機電塔筒的內側壁；緊固機構包括移動裝置、驅動扳手和套筒；移動裝置用于調節驅動扳手的位置，套筒用于套住螺栓，驅動扳手用于向套住螺栓的套筒施加扭矩并擰緊螺栓。本技術方案提出的一種風電機組塔筒螺栓緊固機器人及其使用方法，能有效解決現有螺栓檢測及緊固裝置存在的行走不穩、易脫離預定行走軌道、難以套準螺栓、無法將螺栓擰緊的問題，提高了螺栓緊固機器人的檢測精度和作業效率。