在大型設(shè)備、構(gòu)件中，對(duì)于聯(lián)接螺栓緊固作業(yè)而言，存在數(shù)量多、力矩大、噪音大、登高作業(yè)占比多的特點(diǎn)。如果采用機(jī)器人，則可以自動(dòng)操控?cái)Q緊工具進(jìn)行對(duì)螺栓的緊固，人工僅需進(jìn)行操控及輔助作業(yè)。這樣一來(lái)，可以大大降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度、提高工作效率，減少職業(yè)傷害。同時(shí)，大型螺栓緊固機(jī)器人系統(tǒng)可以預(yù)留mes(manufacturing executi ystem)數(shù)據(jù)庫(kù)接口以便于接入整廠的mes系統(tǒng)，從而能夠?qū)ρb配零件的供應(yīng)商、參數(shù)性能、責(zé)任人員、緊固扭矩、設(shè)備耗進(jìn)行自動(dòng)的追溯記錄提供依據(jù)，為的智能制造提供基礎(chǔ)。

1.大型螺栓緊固機(jī)器人及位姿控制方法，其特征在于，包括:螺栓擰緊末端(1)及布置其上的兩個(gè)機(jī)(2、3)、螺栓固定末端(4)置其上的兩個(gè)機(jī)(5、6)兩個(gè)作業(yè)機(jī)械管(7、8)，移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)(9)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線路螺栓緊固機(jī)器人及位姿控制方法，其特征在于，所述作業(yè)機(jī)械臂(7、8)布置于移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)(9)前端的兩側(cè)，分別為3-DOF，4-DOF，并且3-DOF作業(yè)機(jī)械臂(7)連接螺栓固定末端(4)，4-DOF作業(yè)機(jī)械臂(8)連接螺栓擰緊末端(1)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線路螺栓緊固機(jī)器人及位姿控制方法，其持征在干，所述布苦在螺栓擰緊末端(1)上的兩個(gè)微型模像機(jī)(2、3)，分別通過(guò)模像機(jī)固定板(1011)固接十螺栓擰緊末端(1)兩個(gè)垂直的媒面，形成十字坐標(biāo)系布局，即兩個(gè)攝像機(jī)(2、3)布置于所在平面直角坐標(biāo)系的X軸和Y軸，在螺栓擰緊末端(1)到達(dá)耐張線夾引流板螺栓(24)附近后，共同觀測(cè)螺栓擰緊末端內(nèi)六角套筒(14)與引流板上螺母(23)的相對(duì)位詈以輔助螺栓擰緊末端(1)精定位。

電線路大型螺栓緊固機(jī)器人及位姿控制方法，其特征在于，所述(5、6)分別通過(guò)攝像機(jī)固定板(12、13)固接干螺栓固定末端(4)兩個(gè)平直的端面，形成十字坐標(biāo)系布局，即兩個(gè)攝像機(jī)(5、6)布置于所在平面直角坐標(biāo)系的X軸Y軸，在螺栓固定末端(4)到達(dá)耐張線夾引流板螺栓24)附近后，共同觀測(cè)螺栓固定末端(4)上