起重機指既能垂直提升，又能水平搬運的起重機。如橋式起重機（也稱行車或天車）、汽車起重機、塔式起重機等。

起重機按結構又分為橋式起重機和臂架式起重機兩類。行車、冶金起重機、龍門起重機、纜索起重機屬橋式起重機，門座起重機、塔式起重機、汽車式起重機、履帶式起重機、輪胎式起重機、懸臂起重機屬臂架式起重機。

起重機按運行方式又分為固定式和移動式。塔式起重機、懸臂起重機屬固定式起重機，橋式起重機、輪胎式起重機、履帶式起重機、鐵路起重機屬移動式起重機。移動式起重機又分為有軌式和無軌式兩種。橋式起重機屬有軌式，履帶和汽車式屬無軌式。

有效起重量Gp

有效起重量為起重機能吊起的物料的凈質量。

該參數需要說明如下：

一，起重機標牌上標定的起重量，通常都是指起重機的額定起重量，應醒目表示在起重機結構的明顯位置上。

二，對于臂架類型起重機來說，其額定起重量是隨幅度而變化的，其起重特性指標是用起重力矩來表征的。標牌上標定的值是起重量。

三，帶可分吊具（如抓斗、電磁吸盤、平衡梁等）的起重機，其吊具和物料質量的總服額定起重量，允許起升物料的質量是有效起重量。

通用門式起重機的有起升機構、小車運行機構和大車運行機構。這些機構及其零部件與通用橋式起重機通用。它的起重小車能與室外使用的通用橋式起重機的起重小車互換，大車運行機構雖然它們的零部件可以互換，但門式起重機的布置與通用橋式起重機略有差。

通用門式起重機的大車運行機構，采用分別驅動的方式。常用的結構型式是將電動機制動器安裝在門架支腿下部的下橫梁上，其典型的結構型式有：

采用立式減速器的大車驅動裝置。帶開式齒輪傳動的大車驅動裝置。采用”三合一”驅動裝置的大車驅動裝置。其中三合一驅動裝置結構形式在中小噸位通用門式起重機大車運行機構上被廣泛使用，它具有機構緊湊。質量小、安裝方便不受下橫梁結構限制等優點。

一般的汽車起重機是在載重汽車底盤上增加起重裝置構成起重機，而全路面起重機的底盤是的地盤技術設計，兩者的技術含量不可同日而語。底盤設計技術中的關鍵是油氣懸架系統和多橋轉向系統設計，這兩項技術都是全地面起重機的獨有技術。與汽車起重機的底盤相比，其具有更強的承壓能力、更平順的行駛性能、更有效地平衡軸荷和增加整機的側傾剛度，可以說，設計的全路面起重機底盤與一般的汽車起重機底盤相比是一個質的飛躍，沒有設計的底盤和它所必須的油氣懸架系統，就沒有所謂的全地面起重機。