每天上班時，操作員需要對自動堆垛機進行初步檢查，自動堆垛機通過判斷傳感器(充電開關、接近開關和磁開關)感應的信號自動工作。機器連續工作振動、現場工作環境等因素的影響，可能導致傳感器螺絲松動或被灰塵、紙屑等堵塞。可能導致傳感器誤判，導致堆垛機工作失敗。堆垛機采用反射式光電。正常情況下(無遮擋)，光電指示燈為綠色，不閃爍。如果有閃爍或指示燈為黃色，請用毛巾或軟布清潔，然后將其支架固定牢固。當接近開關被鐵感應塊感應到時，指示燈為紅色;如果接近開關固定螺釘未松動，感應距離正常;當氣缸上的磁性開關響應時，指示燈為綠色;如果沒有指示且燈不亮，則固定支架可能松動。

1、主動控制系統。碼垛機器人是通過示教再現完成移動和抓取的動作，主動控制系統中具備PLC智能控制和配備觸摸屏的示教器，通過操作來協調各軸之間的配合以及機械臂運行軌跡。

2、自動機械臂。碼垛機器人的運動機構，使手部完成各種轉動、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢，機械臂可以根據客戶需求實現四軸或者六軸結構設計，當然，軸數越多，機械臂的靈活性越高，其結構也就越復雜。

3、擋板裝置。碼垛機器人具備多種傳感器，可以智能檢測到物料到達抓取的數量值，如果碼垛的工件到達了的數量，擋板裝置可以自動阻隔后面的物料繼續輸送。

4、定位裝置。碼垛機器人會配備的定位裝置，可以對較小的工件實現檢測并抓取，針對生產線的工件可以完成定位，便于碼垛機器人抓取。

1、碼垛機首要分為機器人碼垛機和自動化高位碼垛機，目前市場上用的比較廣泛的是高位碼垛機，以高位碼垛機為例，其碼垛速度每小時在400-600包之間，碼垛重量在20-80KG，一臺高位碼垛機完全可以替代4—8個碼垛工人的工作量，且不收任何要素影響。

2、碼垛機設備在碼垛工藝上，又有著人工碼垛的優勢，人工碼垛易疲憊，碼垛美觀度低，垛型不整齊，而高位碼垛機在碼垛工藝上，可以整齊劃一的依照設定程序動作。

碼垛機器人具有4個自由度，分別為手臂的兩個關節沿垂直軸、水平軸作直線運動，機械本體和抓手繞各自的回轉軸作回轉運動。手臂采用平行四邊形連桿機構，由伺服電機通過帶輪、同步帶、滾珠絲杠、直線導軌驅動，并采用末端執行器姿態調節機構，使末端執行器實現垂直、水平軸無耦合線性運動。機械本體用于承載手臂機構及其驅動機構，機械本體安裝在交叉滾子軸承上，由伺服電機通過擺線減速機驅動，實現碼垛機器人在水平面內的回轉作業。