從機械結構來看，工業機器人總體上分為串聯機器人和并聯機器人。串聯機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點，而并聯機器人一個軸運動則不會改變另一個軸的坐標原點。早期的工業機器人都是采用串聯機構。并聯機構定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。并聯機構有兩個構成部分，分別是手腕和手臂。手臂活動區域對活動空間有很大的影響，而手腕是工具和主體的連接部分。與串聯機器人相比較，并聯機器人具有剛度大、結構穩定、承載能力大、微動精度高、運動負荷小的優點。在位置求解上，串聯機器人的正解容易，但反解十分困難；而并聯機器人則相反，其正解困難，反解卻非常容易。

隨著機器人從與人保持距離作業向與人自然交互并協同作業方面發展。拖動示教、人工教學技術的成熟，使得編程更簡單易用，降低了對操作人員的要求，熟練技工的工藝經驗更容易傳遞。

目前機器人從預編程、示教再現控制、直接控制、遙操作等被操縱作業模式向自主學習、自主作業方向發展。智能化機器人可根據工況或環境需求，自動設定和優化軌跡路徑、自動避開奇異點、進行干涉與碰撞的預判并避障等。

工業機器人的關鍵——精密減速機

工業機器人融匯了機械制造、電子電氣、材料科學、計算機編程等技術。其中，工業機器人中心的技術是三大關鍵零部件：分別是控制系統中的控制器、驅動系統中的伺服電機和機械系統中的精密減速器。

今天我們主要介紹工業機器人機械系統中的精密減速機。

在一臺工業機器人的成本構成中，減速機占總成本的35%。同時，減速機在三大關鍵部件中的制造難度高，畢竟其負責將動力轉化成精度，與工業機器人的精度直接相關。