UR機器人

UR機器人共有兩款型號——UR5及UR10。UR5自重18公斤，負載5公斤，工作半徑85cm；UR10自重28公斤，負載10公斤，工作半徑130cm。這兩款機器人均可以自由地在生產區域移動以便執行不同任務。不對實際作業的機器人直接示教，而是脫離實際作業環境，生成示教程序，通過使用高ji機器人，編程語言，遠程式離線生成機器人作業軌跡。UR機器人符合合作型機器人的ISO標準，一旦人與機器手臂接觸，UR機器人就自動停止工作。在碰撞中，UR機器人僅會產生少于上限規定的150牛頓的力。因此，UR機器人在大多數應用中都無需安全圍欄，目前有80%的UR機器人工作生產線都沒有使用安全圍欄。當然，在任何應用中，都需要對機器人或其他機器所使用的工具進行的風險評估，以決定是否需要安裝安全圍欄。

工業機器人的組成與分類

一.工業機器人的組成

工業機器人由三大部分、六個子系統組成。三大部分是：機械本體、傳感器部分和控制部分。六個子系統是：驅動系統、機械結構系統、感知系統、機器人-環境交互系統、人機交互系統以及控制系統。

1.驅動系統

要使機器人運行起來，需要給各個關節即每個運動自由度安裝傳動裝置，這就是驅動統。驅動系統可以是液壓、氣動或電動的，也可以是把它們結合起來應用的綜合系統，還可以是直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。

工業機器人

機械結構系統

工業機器人的機械結構系統由機身、手臂、末端執行器三大件組成，如圖1.6所示。每一大件都要若干自由度構成一個多自由度的機械系統。工業機器人的分類工業機器人按三大部分(機械本體部分、感知器部分和控制部分)。若機身具備行走機構便構成行走機器人;若機身不具備行走及腰轉機構，則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端執行器是宣接裝在手腕上的重要部件，它可以是二手指或多個手指的手爪。