只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機械手運送的高呼應(yīng)、高剛度及精度要求。在挑選適宜伺服電動機的情況下，依據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍，計算出伺服體系的位移和軌跡，對驅(qū)動器PID參數(shù)進行動態(tài)調(diào)整。桁架機械手依據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，傳遞給運動單元，經(jīng)過光纖傳感器對運行狀況進行實時檢測，在高速轉(zhuǎn)移過程中，運動部件在較短的時間內(nèi)到達給定的速度，并能在高速行程中準停，經(jīng)過高分辯率肯定式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。

因為被運送的工件不同，質(zhì)量也不同，因此，桁架機械手有多種標準和系列。在挑選時，依據(jù)被運送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。但機械手的手臂，夾持方法，則依據(jù)被運送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機床夾具定夾方法來規(guī)劃。

隨著工業(yè)自動化的快速發(fā)展，工業(yè)桁架機械手的應(yīng)用領(lǐng)域也越來越廣闊，目前就機械加工行業(yè)而言，桁架機械手已經(jīng)發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的一個重要組成部分，將湖北桁架機械手和機床設(shè)備共同組成一個柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)，可以提高加工速度和加工精度，輔助數(shù)控機床來實現(xiàn)無人自動化生產(chǎn)，以提高生產(chǎn)效率。

雖然當前在機械制造加工行業(yè)中,很多的中小型企業(yè)依然使用傳統(tǒng)的人工方式為數(shù)控車床進行上下料操作。但是由于人工操作的不穩(wěn)定性,導致生產(chǎn)效率比較低。

對于產(chǎn)品精度要求高的加工件，品質(zhì)無法保障，為了滿足機械加工時速度快、精度高、數(shù)量大等要求,使用工業(yè)桁架機械手，在數(shù)控機床進行加工時對其進行上下料操作來達到無人自動化生產(chǎn)的目的,提高生產(chǎn)效率，是不錯的選擇。

桁架機械手替代人工，工作時間自由，穩(wěn)定性好，方便管理。桁架機械手上下料對于加工精度要求高的產(chǎn)品，品質(zhì)能夠得到保障，效率快！

近幾年來，機床行業(yè)技術(shù)水平有了很大的提高，與國外的差距變得越來越小，主要是加工中心機床開始引用桁架機械手后發(fā)展速度比較快。選用桁架機械手輸送的柔性加工自動線，推進由桁架式機械手輸送的柔性加工自動線向世界水準邁進。

桁架機械手主要完結(jié)機床制作過程的徹底自動化，并選用了集成加工技術(shù)，適用于生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。桁架機械手由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和操控系統(tǒng)三個基本部分組成。按機器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標系移動。

主體部分通常選用龍門式結(jié)構(gòu)，由Y向橫梁與導軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，Z向的直線運動皆為交流伺服電動機經(jīng)過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作翻滾，驅(qū)動移動部件沿導軌快速運動。

移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和Z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上裝置有導軌和齒條，經(jīng)過滾輪與導軌觸摸，整個機械手都懸掛在其上。

桁架機械手的操控核心經(jīng)過工業(yè)操控器（如：PLC，運動操控，單片機等）完結(jié)。經(jīng)過操控器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出必定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機驅(qū)動器，指示燈等）下達執(zhí)行命令，完結(jié)X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此完結(jié)一整套的全自動作業(yè)流程。