由于機器人的控制過程中涉及大量的坐標變換和插補運算以及較低層的實時控制，所以，目前的機器人控制系統在結構上大多數采用分層結構的微型計算機控制系統，通常采用的是兩級計算機伺服控制系統，那么二手工業機器人的控制系統及示教原理分別是什么呢?基于PLC的運動控制兩種控制方式：利用PLC的某些輸出端口使用脈沖輸出指令來產生脈沖驅動電機，同時使用通用I/O或者計數部件來實現電機的閉環位置控制或者是使用PLC外部擴展的位置控制模塊來實現電機的閉環位置控制主要是以發高速脈沖方式控制，屬于位置控制方式，一般點到點的位置控制方式較多。

使用示教器，您可以開發存儲在示教器中的程序，然后在需要時更輕松快速地運行。一個這樣的程序是零程序。零程序將機器人的每個軸運行到零位置。零程序的一個用途是操作員可以使用它來確保機器人母帶制作仍然正確。機器人示教器維修運行零程序是驗證機器人掌握的良好的步。要了解有關母帶制作的更多信息并確保不丟失要點。機器人示教器維修在您輸入和運行零程序之前：TP必須為ON，必須能夠在機器人移動之前重置故障，控制器必須在教學。

ABB機器人芯片級維修的特點是了解電路原理，掌握典型電路，比如驅動，顯示，通訊接口，了解每個芯片（包括功能腳）的功能，資料網上都能找到，了解單片機工作電路，總線電路。就是要有耐心，耐心查看，耐心分析，耐心用各種方法測試。焊接工夫要好，因為有的芯片要拆下來才能測試好壞。如果熟悉芯片的VI曲線更佳，先在電路上在線測試VI曲線，曲線有疑問的再焊下來進一步確認。 功能相同的通道可以相互對比。