1分鐘前 邯鄲桁架行架來電垂詢「屹合智能」[屹合智能7c065b7]內容：

各類梁式桁架的比較

梁式桁架可以看作是由梁演化而來，對同樣跨度的梁和常見梁式桁架，在相同均布荷載作用下的內力情況作如下比較。桁架的外形對桿件內力分布影響很大。平行弦桁架弦桿的內力由跨中向兩端遞減；而三角形桁架弦桿的內力卻由跨中向兩端遞增。這是由于桁架是依靠上、下弦桿的內力形成截面彎矩的，弦桿的內力可以表示為：

F=±M°/r

式中M°為同樣跨度簡支梁相應桁架節點位置的截面彎矩，r為弦桿內力對距心的力臂。在均布荷載作用下，簡支梁的彎矩是按拋物線規律分布的，在跨中達到大值。因平行桁架弦桿的力臂是不變的，所以內力由跨中向兩端遞減；三角形桁架弦桿的力臂有跨中向兩端按線性規律遞減，快于M°按拋物線規律遞減的速度，所以弦桿內力由跨中向兩端遞增。當桁架的上弦節點位于一條拋物線上時，其下弦以及各上弦水平分力對矩心的力臂與M°一樣均按拋物線規律變化，故各下弦桿內力及各上弦桿水平分力的大小均相等，這樣各上弦的內力也近乎相等。

桁架機械手的分類

按橫梁的數量分類常見的有以下幾類：●懸臂梁機械手●單梁桁架機械手●雙梁桁架機械手

按精度分類一般桁架機器人按照定位精度可分為：●高精度桁架機械手，即定位精度＜0.25mm，重復定位精度＜0.05mm；●中精度桁架機械手，即0.25mm≤定位精度≤0.5mm，0.05mm≤重復定位精度≤0.1mm；●低精度桁架機械手，即定位精度＞0.5mm，重復定位精度＞0.1mm

數控機床上下料桁架機械手首要由于手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，依據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、資料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構使手部完成各種滾動(搖擺)、機械手配件移動或復合運動來完成規則的動作，改變被抓持物件的方位和姿勢。

在使用機床上下料桁架機械手的時候，能夠進行運轉設置，對數控車床上下料桁架機械手回原點的形式的設置，一般回原點形式設為8，19，或者11等，詳細設置要依據伺服說明書進行設置，能夠設置回原點的速度，以及運轉的速度，高速運轉速度參數，低速運轉速度等，根基實際要求進行速度參數的設置

桁架式上下料機械手的結構設計

在工業自動化生產線中，工件經常需要在裝配線和機床加工站之間來回輸送。目前，通用的裝卸機床桁架機械手廣泛應用于汽車生產線。鉸接式工業機器人具有負載大、精度高、動作可編程等優點，但價格相對較高，運輸路徑相對簡單時使用成本過高。目前，桁架機械手適用于數控機床中定位精度高、搬運動作簡單的桁架式上下料機械手