天津華茂致遠(yuǎn)自動(dòng)化科技有限公司，是一家從事工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成、非標(biāo)自動(dòng)化設(shè)備設(shè)計(jì)制造、工業(yè)機(jī)器人及其周邊產(chǎn)品銷(xiāo)售、工業(yè)機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)等，是集設(shè)計(jì)、制造、集成、銷(xiāo)售、服務(wù)于一體的工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)公司。我們始終以 “自主創(chuàng)新、誠(chéng)信為本、價(jià)值共創(chuàng)”為經(jīng)營(yíng)宗旨。并致力于為行業(yè)客戶提供解決方案，根據(jù)客戶產(chǎn)品需求，提供整套的交鑰匙工程，以助于客戶提高業(yè)績(jī)的同時(shí)降低成本投入及對(duì)環(huán)境的不良影響。

ABB推出了基于狀態(tài)的維護(hù)(CBM)服務(wù)，使客戶能夠根據(jù)實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)為個(gè)人或機(jī)器人車(chē)隊(duì)制定預(yù)防性維護(hù)計(jì)劃。ABB表示，CBM服務(wù)應(yīng)該能夠優(yōu)化生產(chǎn)率，大限度地減少停機(jī)時(shí)間。

CBM使用機(jī)器人操作的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)來(lái)幫助識(shí)別任何可能影響性能的潛在問(wèn)題，包括任務(wù)、速度、加速度和變速箱磨損。這些變量與ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)庫(kù)中的其他機(jī)器人進(jìn)行比較，以計(jì)算潛在故障或失效的可能性和時(shí)間范圍。

IRC5兼容各種規(guī)格電源電壓，廣泛適應(yīng)各類(lèi)環(huán)境條件。該控制器還能以安全、透明的方式與其他生產(chǎn)設(shè)備互聯(lián)互通，其1/O接口支持絕大部分主流工業(yè)網(wǎng)絡(luò)，以傳感器接口、遠(yuǎn)程訪問(wèn)接口及一系列可編程接口等形成強(qiáng)大的聯(lián)網(wǎng)能力。

所有ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)均采用ABB可塑性極強(qiáng)的語(yǔ)言RAPID編程。作為一種真正意義的在線/離線通用編程語(yǔ)言，RAPID支持結(jié)構(gòu)化程序的編制，并擁有諸多先進(jìn)特性，其強(qiáng)大的預(yù)置功能可輕松應(yīng)對(duì)焊接、裝配等常見(jiàn)機(jī)器人工藝應(yīng)用的開(kāi)發(fā)。

ABB機(jī)器人控制系統(tǒng)由機(jī)器人本體、控制器和示教器三個(gè)部分組成。IRC5控制器有單柜型、雙柜型和緊湊型，其內(nèi)部元件類(lèi)型基本相同，不過(guò)空間布局有所差異。左側(cè)黑色部分是外部控制區(qū)域，從上到下依次是主電源開(kāi)關(guān)、急停按鈕、電機(jī)啟動(dòng)按鈕/指示燈、模式選擇旋鈕、示教器連接口，有些控制器還有一些可選的接口，比如以太網(wǎng)接口、USB接口等。

打開(kāi)控制器柜門(mén)，可以看到其內(nèi)部主要元件及分布，包括：

電源模塊；

電源分配板；

接觸器模塊；

主計(jì)算機(jī)；

超級(jí)電容；

主伺服驅(qū)動(dòng)單元；

安板；

軸計(jì)算機(jī)板；

I/O模塊板；

各種停止類(lèi)型的含義：

①自動(dòng)停止：機(jī)器人處于自動(dòng)運(yùn)行模式下，使其執(zhí)行機(jī)構(gòu)先停止然后斷電的停止方式，屬于機(jī)械電氣設(shè)備安全的IEC 60204中所定義的1類(lèi)停止。

②常規(guī)停止：機(jī)器人處于自動(dòng)或手動(dòng)模式下，使其執(zhí)行機(jī)構(gòu)先停止然后斷電的停止方式，屬于1類(lèi)停止。

③上級(jí)停止：機(jī)器人處于自動(dòng)或手動(dòng)模式下，使其執(zhí)行機(jī)構(gòu)先停止然后斷電的停止方式。一般這類(lèi)停止由上級(jí)控制器（PLC）觸發(fā)，屬于1類(lèi)停止。

④緊急停止：機(jī)器人處于自動(dòng)或手動(dòng)模式下，通過(guò)切斷執(zhí)行機(jī)構(gòu)的電源而使其執(zhí)行機(jī)構(gòu)斷電而立刻停止的方式，屬于0類(lèi)停止。