房屋建筑用的桁架，一般僅進行靜力計算；對于風力、力、運行的車輛和運轉的機械等動荷載，則化為乘以動力系數的等效靜荷載進行計算；特殊重大的承受動荷載的桁架，如大跨度橋梁和飛機機翼等，則需按動荷載進行動力分析。

平面桁架一般按理想的鉸接桁架進行計算，即假設荷載施加在桁架節點上（如果荷載施加在節間時，可按簡支梁換算為節點荷載），并和桁架的全部桿件均在同一平面內，桿件的軸在一直線上，節點為可自由轉動的鉸接點。理想狀態下的靜定桁架，可以將桿件軸力作為未知量，按靜力學的數解法或圖解法求出已知荷載下桿件的軸向拉力或壓力（見桿系結構的靜力分析）。

桁架機械手的結構

1.桁架機械手的主體結構件通常由鋼材或鋁型材構成，例如方鋼、工字鋼、槽鋼等，是機械手負載的主要承擔者。

2.導向件通常用導軌，根據實際工況及定位精度來決定用哪種導軌，我們常見的如直線導軌、V型滾輪導軌、U型滾輪導軌、方形導軌等等多種。

3.傳動件通常有電動、氣動、液壓這三種類型，其中電動的有齒輪齒條、滾珠絲杠、同步帶、鏈條、鋼絲繩等多種傳動方式。

4.傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關作為電限位，還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

5.夾具抓手，往往是根據工件產品的材質形狀硬度尺寸等單獨設計，常見的如真空吸盤、抱夾式、叉取、卡盤夾取等多種方式。

6.控制柜，即桁架機械手的大腦，通過控制柜的信號發送指令，使得桁架機械手能夠按照既定的動作去執行命令。

桁架機械手上料過程

在桁架機械手啟動前，操作員需要確定桁架機械手是否在初始的位置，沒有的話要將機械手調整到初始的位置。操作員可直接看機械手初始燈有沒有亮起，進行調整。

等桁架機械手回到初始位置后，數控機床向其發出上料信號。桁架機械手的升降氣缸得到型號開始運作，使其向z軸下降到拾取工件的地方抓取工件，上升電磁閥通電機，械手向z軸上升至桁架處（機械手上升到桁架處后，碰到上限位開關，上升電磁閥斷電，上升中止）、往x軸運行，到機床上方然后開始下降同時向機床發送機械手運行區域型號，下降到機床卡盤處，機械手打開夾具將工件放到卡盤內，機床卡盤收緊。然后機械手向z軸回升到桁架處，同時向機床發送機械手下料就緒的信號，此時機械手就緒燈亮起，等待數控機床發送下料指令。

桁架式機器人具有以下特點：

1、可用于惡劣的環境，可長期工作，便于操作維修。

2、多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。

3、自動控制的，可重復編程，所有的運動均按程序運行。

4、高可靠性、高速度、高精度。

5、各個桁架式機器人行走軸，均可采用滾輪導軌，具有可高速運行，安裝調試方便，適合長行程應用，可用于惡劣環境等優點。

6、一般由控制系統、驅動系統、機械系統、操作工具等組成。

7、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。