較有前途的現場總線之一

CAN 即控制器局域網絡，屬于工業現場總線的范疇。與一般的通信總線相比，CAN總線的數據通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性。由于其良好的性能及特有的設計，CAN總線越來越受到人們的重視。它在汽車領域上的應用是較廣泛的，世界上一些有名的汽車制造廠商都采用了CAN總線來實現汽車內部控制系統與各檢測和執行機構間的數據通信。同時，由于CAN總線本身的特點，其應用范圍已不再局限于汽車行業，而向自動控制、航空航天、航海、過程工業、機械工業、紡織機械、農用機械、機器人、數控機床及傳感器等領域發展。CAN已經形成標準，并已被公認為幾種較有前途的現場總線之一。其典型的應用協議有:SAE J1939/ISO11783、CANOpen、CANaerospace、DeviceNet、NMEA 2000等。

控制器局部網(CAN-ConTROLLER AREA NETWORK)是BOSCH公司為現代汽車應用領域推出的一種多主機局部網，由于其強性能、高可靠性、實時性等優點現已廣泛應用于工業自動化、多種控制設備、交通工具及建筑、環境控制等眾多部門?？刂破骶植烤W將在中國迅速普及推廣。

隨著計算機硬件、軟件技術及集成電路技術的迅速發展，工業控制系統已成為計算機技術應用領域中較具活力的一個分支，并取得了巨大進步。由于對系統可靠性和靈活性的高要求，工業控制系統的發展主要表現為:控制面向多元化，系統面向分散化，即負載分散、功能分散、危險分散和地域分散。

遠程幀

遠程幀由6個場組成:幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應答場和幀結束。遠程幀不存在數據場。

遠程幀的RTR位必須是隱位。

DLC的數據值是獨立的，它可以是0~8中的任何數值，為對應數據幀的數據長度。

錯誤幀

錯誤幀由兩個不同場組成，一個場由來自各站的錯誤標志疊加得到，第二個場是錯誤界定符

錯誤標志具有兩種形式:

活動錯誤標志(Active error flag)，由6個連續的顯位組成

認可錯誤標志(Passive error flag)，由6個連續的隱位組成

錯誤界定符包括8個隱位

超載幀

超載幀包括兩個位場:超載標志和超載界定符

發送超載幀的超載條件:

要求延遲下一個數據幀或遠程幀

在間歇場檢測到顯位

超載標志由6個顯位組成

超載界定符由8個隱位組成

數據錯誤檢測

不同于其它總線，CAN協議不能使用應答信息。事實上，它可以將發生的任何錯誤用信號發出。CAN協議可使用五種檢查錯誤的方法，其中前面三種為基于報文內容檢查。

CAN總線設備有很多種，比如USBCAN分析儀，比如說CAN數據轉換器，等等等等。以上這些CAN設備在與CAN線進行連接的時候，往往會有如下方法：

1、如果CAN設備的CAN接頭樣式是OBD類型的，那我們直接將OBD接頭插入OBD接口里就行。如果設備A的CAN接頭是OBD類型，B設備不是，那我們就使用一個OBD轉接頭連在CAN接頭是OBD的設備上，這樣就可以進行后續的連線了。

2、如果CAN設備的CAN接頭樣式是DB9的，基本道理同OBD。

3、如果CAN設備的CAN接頭樣式是鳳凰端子的，那使用一把螺絲刀松緊端子接頭的擋板然后連線就可以了。