7分鐘前 機器人立式機包膠埋入廠服務至上「沃夫達」[沃夫達5597b03]內容：

隨動涂膠系統主要由視覺系統、輸送帶、Scara四軸機器人、 涂膠控制系統構成。當輸送帶上的工件通過照相鏡頭覆蓋范圍時,相機自動拍照采集圖像,通過視覺系統對圖像分析處理,獲取此工件的姿態、位置數據,并發送給機器人控制系統。機器人結合視覺發送過來的數據以及輸送帶編碼器反饋的位置數據,來調整機器人姿態、規劃運行涂膠的軌跡,實現對移動在輸送帶上工件動態跟蹤和高精度的隨動涂膠。

SCARA機器人運動學研究方面,以機器人運動學理論知識做基礎,基于Denavit-Hartenberg方法,對SCARA機器人建立運動學模型,運用變換方程、代數法和幾何法分析運動學正逆解。利用機器人軌跡規劃技術,研究所設計機器人在笛卡兒空間內的直線軌跡插補方法和關節空間軌跡規劃算法。動力學研究方面,根據現有SCARA機器人的動力學分析方法,選擇拉格朗日法建立本SCARA機器人的完整動力學方程,基于能量簡單的形式分析復雜系統的動力學。

SCARA機器人作為一種圓柱坐標型的工業機器人，具有四個軸和四個運動自由度，包括X、Y、Z方向的平動自由度和繞Z軸的轉動自由度。SCARA系統在X、Y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，特別適合于裝配工作。SCARA機器人的另一個特點是其串接的兩桿結構，類似人的手臂，可以伸進有限空間中作業然后收回，適合于搬動和取放物件。