7分鐘前 機(jī)器人立式機(jī)包膠埋入廠服務(wù)至上「沃夫達(dá)」[沃夫達(dá)5597b03]內(nèi)容：

隨動(dòng)涂膠系統(tǒng)主要由視覺系統(tǒng)、輸送帶、Scara四軸機(jī)器人、 涂膠控制系統(tǒng)構(gòu)成。當(dāng)輸送帶上的工件通過照相鏡頭覆蓋范圍時(shí),相機(jī)自動(dòng)拍照采集圖像,通過視覺系統(tǒng)對(duì)圖像分析處理,獲取此工件的姿態(tài)、位置數(shù)據(jù),并發(fā)送給機(jī)器人控制系統(tǒng)。機(jī)器人結(jié)合視覺發(fā)送過來的數(shù)據(jù)以及輸送帶編碼器反饋的位置數(shù)據(jù),來調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)、規(guī)劃運(yùn)行涂膠的軌跡,實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)在輸送帶上工件動(dòng)態(tài)跟蹤和高精度的隨動(dòng)涂膠。

SCARA機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究方面,以機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)理論知識(shí)做基礎(chǔ),基于Denavit-Hartenberg方法,對(duì)SCARA機(jī)器人建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,運(yùn)用變換方程、代數(shù)法和幾何法分析運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解。利用機(jī)器人軌跡規(guī)劃技術(shù),研究所設(shè)計(jì)機(jī)器人在笛卡兒空間內(nèi)的直線軌跡插補(bǔ)方法和關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃算法。動(dòng)力學(xué)研究方面,根據(jù)現(xiàn)有SCARA機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析方法,選擇拉格朗日法建立本SCARA機(jī)器人的完整動(dòng)力學(xué)方程,基于能量簡(jiǎn)單的形式分析復(fù)雜系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)。

SCARA機(jī)器人作為一種圓柱坐標(biāo)型的工業(yè)機(jī)器人，具有四個(gè)軸和四個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，包括X、Y、Z方向的平動(dòng)自由度和繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。SCARA系統(tǒng)在X、Y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，特別適合于裝配工作。SCARA機(jī)器人的另一個(gè)特點(diǎn)是其串接的兩桿結(jié)構(gòu)，類似人的手臂，可以伸進(jìn)有限空間中作業(yè)然后收回，適合于搬動(dòng)和取放物件。