目前諸如此類零部件的搬運在歐美發達國早已實現自動化。在機器人和自動化工業生產領域中，重型龍門架模組即實現了制造過程的完全自動化，

并采用了集成加工技術，適 用于機床、生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等, 同時其高精度夾持定位工具系統為機器人自動化加工提供了標準接口。

重型龍門架模組也稱直角坐標機器人或桁架機器人，是能夠實現自動控制的、基于空間XYZ直角坐標系可重復編程的、多自由度的、適合不同任務的自動化設備。

通過文章可以了解到在桁架機械手啟動前，操作員需要確定桁架機械手是否在初始的位置，沒有的話要將機械手調整到初始的位置。然后其才可以開始運行

桁架機械手下料過程的工作：

完成工件加工后，X軸運動到卡盤的正上方，Z軸向下運動使手爪剛好能抓住工件， 然后給氣壓使手爪合并抓住工件，卡盤松開，Z軸向上運動到合適的高度，沿X軸方向運動直至Z軸到放料位置，Z軸下降到放料點，張開手爪放料完成后提升Z軸，再轉入下一個上料過程。

以上工作安排的路徑需要與桁架機械手配套的上下料機構如料盤、卡盤等的位置在同一條直線上，這樣才能滿足機械臂做X-Z兩維運動的要求。如果實際情況較難滿足，可以為機械臂再增加一個Y軸，這樣數控機械臂就可以進行X-Y-Z三軸三維運動了，靈活度可以大大增強。

桁架式機器人的優勢和結構特點解析

桁架式機器人在工業自動化生產線上，工件經常需要在流水線與機床加工工位之間來回搬運。目前在自動化流水線上實現機床上下料，廣泛采用通用工業機器人機械手。關節式工業機器人載荷大、精度高、動作可編程，但價格昂貴，在搬運路徑較為簡單的情況下使用不經濟。目前，桁架式機械手適用于機床加工工位定位精度要求較高，但搬運動作又較為簡單的上下料環節的機械手。