弧焊機器手的工作及其工藝編制要求

現在隨著智能化的發展，弧焊機器手也應運而生，畢竟機器還是比人工便宜很多的，只需要買入設備之后可以在較長的一段時間內完成相應的生產操作工作，所付出的時間人力和效率都會有一個很大地提高。

弧焊機器手可以做的工作有很多，主要的是焊接工作，包括有普通的切割和噴涂，通過傳感系統來控制各種焊槍，傳感系統有記功或者攝像等控制裝備。可以有效的進行對接焊接。所以焊接一般分為兩個系統，一個是控制系統一個是操作系統，兩者密切相連不可分割。

弧焊機器手在控制系統的作用下準備的完成甚至是一厘米的操作，有的大型設備甚至可以完成一毫米，畢竟智能的力量還是很強大，像航空飛船在太空對接的時候，那個數量級的精度還是相當大的。

應用弧焊機器手應嚴格控制零件的制備質量，提高焊件裝配精度，零件表面質量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。弧焊機器手在控制系統的作用下準備的完成甚至是一厘米的操作，有的大型設備甚至可以完成一毫米，畢竟智能的力量還是很強大，像航空飛船在太空對接的時候，那個數量級的精度還是相當大的。編制弧焊機器手的焊接工藝，對零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進行嚴格的工藝規定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，裝配尺寸誤差控制在±1．5mm以內，焊縫出現氣孔和咬邊等焊接缺陷機率可大幅度降低。

弧焊機器手根據需要可選用桶裝或盤裝焊絲，為了減少更換焊絲的頻率，應選用桶裝焊絲，但由于采用桶裝焊絲，送絲軟管很長，阻力大，對焊絲的挺度等質量要求較高。

哪些方面反映出焊接機器人智能化、多樣化發展趨勢？

隨著科研力度的不斷加強，機器人的技術水平也變得越來越來，從機器人技術發展趨勢看，焊接機器人和其它工業機器人一樣，同樣都是朝著智能化和多樣化方向發展。可以從哪些方面看出焊接機器人有這樣的發展趨勢呢？

首先是焊接機器人的操作機構方面的變化，通過有限元分析、模態分析及設計等現金設計方法的運用，逐步實現了機器人操作機構的優化設計。較為明顯的就是高強度輕質材料的運用，進一步提高了焊接機器人操作機構的負載和自重比。

同時在焊接機器人中采用了先進的RV減速器及交流伺服電機，使機器人操作機幾乎成為免維護系統；并推動其機構向著模塊化、可重構方向發展，使得焊接機器人的結構更加靈巧，控制系統愈來愈小。

其次就是以及的焊接機器人的控制系統，為了便于實現標準化和網絡化，重點開始研究開放式、模塊化控制系統。這樣的話，不僅可以大大提高了系統的可靠性、易操作性和可維修性，還能實現了軟件伺服和全數字控制。

在焊接機器人傳感技術方面也體現出了智能化和多樣化，有些焊接機器人中除采用傳統的位置、速度、加速度等傳感器外，還應用了激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器，并實現了焊縫自動跟蹤和自動化生產線上物體的自動定位以及精密裝配作業等，大大提高了機器人的作業性能和對環境的適應性。該加工設備是由機器人、激光發生器機組、水冷卻機組、激光掃描跟蹤系統、柔性變位機、工裝夾具、安全護欄、吸塵裝置和控制系統等組成，通過設置控制系統中的品種選擇參數并更換工裝夾具，可實現多個品種的不銹鋼氣室類工件的自動焊接。

除此之外，焊接機器人的網絡通信功能、遙控和監控技術、虛擬技術、多智能體調控技術以及性能價格比都在逐漸發生變化，已經不再是原來的技術了，但都是為了越變越好，力求能夠使得焊接機器人滿足任何場合的需求。

焊接機器人的應用焊接機器人的應用應嚴格控制零件的準備質量，提高焊接件的裝配精度。零件表面質量、坡口尺寸和裝配精度都會影響焊縫跟蹤效果。零件的制造質量和焊接件的裝配精度可以從以下幾個方面提高。(1)準備焊接機器人的焊接工藝，嚴格規定零件尺寸、焊接坡口和裝配尺寸。一般零件和坡口尺寸公差控制在/-0.8毫米以內，裝配尺寸誤差控制在/-1.5毫米以內，焊縫氣孔和咬邊等焊接缺陷的概率可以大大降低。(2)使用精度更高的裝配工裝，提高焊接件的裝配精度。(3)焊縫應清潔，無油污、鐵銹、焊渣、切渣等雜物。允許使用可焊性底漆。否則會影響引弧的成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護焊，點焊部分同時打磨，避免定位焊留下的渣殼或氣孔，從而避免電弧不穩定甚至飛濺。4.焊接機器人對焊絲的要求機器人可以根據需要選擇桶形或盤形焊絲。為了減少更換焊絲的頻率，機器人應選擇桶裝焊絲。但是，由于采用了筒狀焊絲，送絲軟管非常長，阻力大，對焊絲的剛度要求高。當使用鍍銅質量稍差的焊絲時，焊絲表面的鍍銅會因摩擦而減少導管的內部體積并脫落，高速送絲時阻力會增大。焊絲不能順利送出，導致抖動、電弧不穩定，影響焊接質量。在嚴重情況下，機器人會因卡住而停止工作，因此焊絲導管應及時清理。五、焊接機器人編程技巧(1)選擇合理的焊接順序，以減少焊接變形，焊走路徑l(5)及時插入槍清洗程序。寫完一定長度的焊接程序后，及時插入焊槍清洗程序，防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電噴嘴，保證焊槍的清洗，提高噴嘴的使用壽命，保證可靠的引弧，減少焊接飛濺。(6)一般來說，編程不能一步完成。只有在機器人焊接過程中不斷檢查和修改程序，并調整焊接參數和焊槍姿態，才能形成好的程序。但80年代后期以來開發的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。