8分鐘前 堆取料機位置檢測系統安裝來電洽談「在線咨詢」[寶瑾測控81c15d5]內容：

根據用戶需要，本方案給出位置（x,y,z）方位姿態（α，β）及定位狀態（_type）6個參數，實時傳送到控制系統的主機中。針對位置精度，通過實時載波相位差分（RTK）技術保持厘米級精度；針對方位姿態，通過加長基線長度，配置高精度測向板卡和測量天線，從而保證單臺堆取料機在作業過程中的安全和可靠性。移動天線是移動的，可實時獲取周圍天線的位置，由控制解算模塊計算設備本身的位置和速度。

同時通過GNSS的位置信息和空間幾何算法，得出相鄰兩臺堆取料機之間的距離，從而可以判斷出堆取料機發生碰撞的可能性，使得作業人員進行相應處理。本系統可以實時計算出堆取料機懸臂的相對位置和距離，實現多臺堆取料機在同一個場垛中安全作業。

APON無線定位技術APON無線定位測距儀（簡稱APON）是一種高精度測速測距、實時定位系統，模塊采用獨特的應答式雷達測距原理，通過在兩套模塊之間發送和接收信號實現計算，用于對設備移動過程中進行實時定位和速度檢測。APON無線定位測距儀由定位硬件層、數據處理層組成。定位硬件層是APON實現定位功能的主體部分，包括天線和移動天線（兩模塊可互換）；數據處理層則是實現位置計算和速度計算的關鍵。根據項目實際需要，天線是定位系統的基準錨點，其位置和安裝角度固定，為系統確定了空間坐標基準；移動天線是移動的，可實時獲取周圍天線的位置，由控制解算模塊計算設備本身的位置和速度。APON無線定位測距儀技術原理APON測速測距功能基于模塊采用獨特的應答式雷達測距原理，算法概述如下：每個模塊從啟動開始即會生成一條獨立的時間戳。

堆取料作業過程中，在一個堆場中經常需要使用多個堆取料機進行作業。 避免空間碰撞事故。在一個堆場中可能有多個堆取料機，沿著行走軌道進行行走作業，在行走過程中，多個堆取料機的大臂之間有可能會發生碰撞。

目前國內沒有有效來提前預知堆取料機之間是否將要發生碰撞，堆取料機空間防碰撞是堆取料作業過程中的難題。具體來說，現有的防碰撞方法中需要結合堆取料機的行走數據，而現有的方法獲取的堆取料機的行走數據經常不準，由于堆取料機的行走距離很長，都在1500m以上，而用于獲取堆取料機的行走數據的行走編碼器都安裝在行走輪上，堆取料機的行走軌道與堆取料機的行走輪之間的摩擦力不均，一旦堆取料機的行走輪出現打滑現象，行走數據就會出現不準確的情況，長時間累積會造成誤差越來越大，即使通過行走點校正對編碼器進行修正，但不準確因素仍無法克服。該系統包括：大機及懸臂位置反饋系統、空間數據算法系統、空間防碰撞預警控制系統。

空間防碰撞控制系統

根據上述過程得出距離后，可以將距離與預定距離和第二預定距離進行比較；當距離小于預定距離，判斷碰撞可能性為較高；當距離小于預定距離而大于第二預定距離時，判斷碰撞可能性為中等；同理，作為B堆取料機和C堆取料機采用同樣地方法進行計算對比，由此可實現多臺堆取料機的防碰撞控制。當距離大于第二預定距離時，判斷碰撞可能性為較低。當判斷可能性為較高時，進行碰撞報警，使得工作人員得知堆取料機之間即將發生碰撞，可以進行停機等處理；當判斷可能性為中等時，進行減速報警，使得工作人員得知堆取料機之間可能要發生碰撞，需要減慢堆取料機運行速度；當判斷可能性為較低時，不進行報警，堆取料機可以安全地進行作業。