機(jī)器人自動(dòng)化包裝應(yīng)用指南：與固定自動(dòng)化設(shè)備不同，機(jī)器人并不需要更新昂貴的工具以滿足產(chǎn)品變化的需求。通常，只需對(duì)程序進(jìn)行簡(jiǎn)單修改，對(duì)臂端操作裝置進(jìn)行更換就能滿足產(chǎn)品變化的需求。這特別有利于包裝設(shè)計(jì)變化頻繁的小批量包裝生產(chǎn)。通常固定自動(dòng)化生產(chǎn)線無法滿足這種變化的需求，或者實(shí)現(xiàn)成本過宇昂貴。此外，裝配了多功能自動(dòng)夾取器或自動(dòng)工具切換器的機(jī)器人，可以執(zhí)行多種操作，如先對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行裝卸、檢查和貼商標(biāo)，然后再將其放入包裝中。

1.動(dòng)作指令分類：使機(jī)械手動(dòng)作的指令叫作動(dòng)作指令。可分為: PTP動(dòng)作指令，CP動(dòng)作指令，Curves動(dòng)作指令，Joint動(dòng)作 指令。2. PTP指令：包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP動(dòng)作，是與其動(dòng)作軌跡無關(guān)，以機(jī)械手的工具頂端為目標(biāo)位路使其動(dòng)作的動(dòng)作方法。PTP動(dòng)作，使用各關(guān)節(jié)上配置的電動(dòng)機(jī)，使機(jī)械手通過至短的路徑到達(dá)目標(biāo)位置。優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)速度快，缺點(diǎn):運(yùn)動(dòng)軌跡無法預(yù)測(cè)。給定PTP動(dòng)作速度和加/減速，使用SPEED指令和ACCEL指令。

3. CP指令：包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMoveCP(ContinuousPath)指令可以規(guī)定機(jī)械手到達(dá)目標(biāo)位置的運(yùn)動(dòng)軌跡。優(yōu)點(diǎn):軌跡可以控制，勻速動(dòng)作。缺點(diǎn)：速度慢。規(guī)定直線動(dòng)作速度和加/減速度，使用Speeds指 令和Accels指令。3.1 Move指令：功能:以直線軌跡將機(jī)械手從當(dāng)前位置移動(dòng)到規(guī)定目標(biāo)位置。全關(guān)節(jié)同時(shí)啟動(dòng)，同時(shí)停止。格式:Move目標(biāo)坐標(biāo)；示例:“Move P1” 機(jī)械手以直線軌跡動(dòng)作到P1點(diǎn)。