20世紀(jì)60年代，工業(yè)機(jī)器人發(fā)展迎來黎明期，機(jī)器人的簡(jiǎn)單功能得到了進(jìn)一步的發(fā)展。機(jī)器人傳感器的應(yīng)用提高了機(jī)器人的可操作性，包括恩斯特采用的觸覺傳感器；托莫維奇和博尼在世界上起初的“靈巧手”上用到了壓力傳感器；麥卡錫對(duì)機(jī)器人進(jìn)行改進(jìn)，加入視覺傳感系統(tǒng)，并幫助麻省理工學(xué)院推出了世界上獨(dú)有的帶有視覺傳感器并能識(shí)別和定位積木的機(jī)器人系統(tǒng)。此外，利用聲吶系統(tǒng)、光電管等技術(shù)，工業(yè)機(jī)器人可以通過環(huán)境識(shí)別來校正自己的準(zhǔn)確位置。

并聯(lián)機(jī)器人，主要用于物料搬運(yùn)，一般有三個(gè)、四個(gè)、六個(gè)關(guān)節(jié)軸，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、速度快、定位精度高、占地小的特點(diǎn)。配合機(jī)器視覺、傳送線跟蹤，使用并聯(lián)機(jī)器人，可以打造極具柔性的物料搬運(yùn)生產(chǎn)線。

SCARA機(jī)器人，主要用于物料搬運(yùn)和組裝應(yīng)用，一般有四個(gè)關(guān)節(jié)軸，由三個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)上下移動(dòng)的關(guān)節(jié)軸組成。具有動(dòng)作靈活、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、速度快、定位精度高的特點(diǎn)。

2. 諧波減速機(jī)

諧波減速器是一種齒輪減速器中的新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，是靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。諧波減速器主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個(gè)基本構(gòu)件組成。

諧波減速器具有傳動(dòng)速比大、體積小、承載能力高、傳動(dòng)精度高等多個(gè)優(yōu)點(diǎn)。被廣泛應(yīng)用在航空航天、電子設(shè)備、起重機(jī)械、工業(yè)機(jī)器人等領(lǐng)域。在工業(yè)機(jī)器人中，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部，即20公斤以下機(jī)器人關(guān)節(jié)。

工業(yè)機(jī)器人的誕生和機(jī)器人學(xué)的建立，無疑是20世紀(jì)人類科學(xué)技術(shù)的重大成就。機(jī)器人是人類發(fā)展階段的高科技產(chǎn)物。在國(guó)內(nèi),工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)越來越激烈，中國(guó)制造業(yè)面臨著與國(guó)際接軌、參與國(guó)際分工的巨大挑戰(zhàn)，加快工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研究開發(fā)與生產(chǎn)是我們抓住這個(gè)歷史機(jī)遇的主要途徑,依靠自身優(yōu)勢(shì),提高自主創(chuàng)新,尋求發(fā)展道路,是中國(guó)工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)在激烈市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中需面對(duì)的問題，力爭(zhēng)在新的世紀(jì)里,工業(yè)機(jī)器人技術(shù)大發(fā)展的新技術(shù)時(shí)代,使我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在世界上占有一席之地。