8分鐘前 堆取料機(jī)回轉(zhuǎn)定位歡迎來(lái)電 寶瑾測(cè)控公司[寶瑾測(cè)控81c15d5]內(nèi)容：在每臺(tái)堆取料機(jī)上安裝兩臺(tái)流動(dòng)站，流動(dòng)站機(jī)天線分別安放在大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或者頭部中心點(diǎn)處。兩臺(tái)流動(dòng)站實(shí)時(shí)檢測(cè)空間的三維坐標(biāo)信息，并計(jì)算出每臺(tái)堆取料機(jī)的位置、俯仰、角度信息等，并通過(guò)數(shù)據(jù)鏈路傳輸給中控室的PLC主機(jī)，這樣根據(jù)“兩點(diǎn)確定一條直線”原理，中控PLC就可以實(shí)時(shí)的知道堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的懸臂頭部中心所在軸線的位置了。并對(duì)相鄰的堆取料機(jī)進(jìn)行兩兩比較，計(jì)算出他們之間的安全距離，臂架俯仰和旋轉(zhuǎn)的角度。當(dāng)判斷可能性為較高時(shí)，進(jìn)行碰撞報(bào)警，使得工作人員得知堆取料機(jī)之間即將發(fā)生碰撞，可以進(jìn)行停機(jī)等處理。一旦相鄰的堆取料機(jī)之間的距離小于安全距離或旋轉(zhuǎn)、俯仰角度超出安全角度時(shí)，軟件將自動(dòng)向操作人員發(fā)出報(bào)警信息以及停機(jī)信號(hào)，防止意外事故的發(fā)生。

通過(guò)RTK方式來(lái)檢測(cè)懸臂位置信息可以到厘米級(jí)，并且不受自身行車(chē)輪打滑和其它編碼器累積誤差的影響，比現(xiàn)有的防碰撞方法更加準(zhǔn)確。克服了現(xiàn)有技術(shù)中由于懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉(zhuǎn)、俯仰三個(gè)編碼器的數(shù)值計(jì)算，而造成的誤差累積問(wèn)題。

3 系統(tǒng)

系統(tǒng)的主要作用是負(fù)責(zé)人機(jī)交互，用直觀的方式將整個(gè)料場(chǎng)所有設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)顯示在上位機(jī)屏幕上，操作人員和中控室的管理人員能夠?qū)崟r(shí)的對(duì)料場(chǎng)生產(chǎn)進(jìn)行監(jiān)控和管理，預(yù)防生產(chǎn)事故發(fā)生，提高作業(yè)效率和堆取精準(zhǔn)度。

的差分性能：支持輸出CMR,CMR+,RTCM(2.0、2.3、3.0)差分信號(hào)，能夠?qū)崿F(xiàn)提供厘米級(jí)、亞米級(jí)差分定位精度。

提供3路LVTTL，921,600 bps，滿足一般終端的配置和輸出的需求；兩路can口，滿足工業(yè)控制的數(shù)據(jù)接口的要求。

應(yīng)用領(lǐng)域：無(wú)人機(jī)定向、船載定向、機(jī)械控制、工業(yè)控制、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)等。

注：基準(zhǔn)站可以采用多頻多系統(tǒng)產(chǎn)品，比如OEM-628或其他高精度RTK解算板卡。

性 能 指 標(biāo)

水平定位精度

激光（紅外）定位方式在理想的狀況下能實(shí)現(xiàn)布料車(chē)的精準(zhǔn)定位，精度可達(dá)到1mm，量程可達(dá)到200m。但是在高粉塵下同樣存在發(fā)射和接收口被堵住的問(wèn)題，且一旦布料車(chē)行進(jìn)的軌道不直的話，會(huì)出現(xiàn)信號(hào)丟失的現(xiàn)象；根據(jù)我們現(xiàn)場(chǎng)多年的經(jīng)驗(yàn)，以上幾種定位方式優(yōu)缺點(diǎn)如下：1、編碼器定位方式編碼器可以實(shí)時(shí)顯示移動(dòng)機(jī)車(chē)的具體位置，便于移動(dòng)機(jī)車(chē)的實(shí)時(shí)控制。且目前由于工人的素質(zhì)參差不齊，工人容易出現(xiàn)惡作劇現(xiàn)象，用手擋住激光射線，影響位移的檢測(cè)。

要完善解決上述問(wèn)題就必須做到兩點(diǎn)：，位置信號(hào)要可靠準(zhǔn)確，而且要能在現(xiàn)場(chǎng)強(qiáng)粉塵的環(huán)境下可靠工作。第二，中控要能把機(jī)車(chē)的運(yùn)行軌跡跟蹤監(jiān)控下來(lái)，非常直觀地知道機(jī)車(chē)目前所處的位置坐標(biāo)，且電子磁尺可用于環(huán)形位置的檢測(cè)，成功解決堆取料機(jī)擺臂角度的檢測(cè)的難題。在測(cè)速方面，系統(tǒng)根據(jù)測(cè)距所得數(shù)據(jù)，由卡爾曼Kalman濾波的回歸方程計(jì)算出模塊之間的徑向速度。